關(guān)于動(dòng)力學(xué)，我讀書少，你可不要騙我！

ylei201

不一定啊

shapur

真理越辯越明！

機(jī)器人小白2014

向大俠學(xué)習(xí)，我同意在選型方面很管用。大俠能否說說，目前國際上四大家族的產(chǎn)品中是否用到動(dòng)力學(xué)反饋呢？

huwangning

機(jī)器人小白2014 發(fā)表于 2016-3-11 11:19
& {0 u5 I5 [) w+ O) i向大俠學(xué)習(xí)，我同意在選型方面很管用。大俠能否說說，目前國際上四大家族的產(chǎn)品中是否用到動(dòng)力學(xué)反饋呢？

# K6 G1 i' I6 X! ]4 Q* {首先說明一點(diǎn)，不是反饋，是力矩前饋。國外四大家現(xiàn)在有沒有用在他們的產(chǎn)品上，我不太清楚，但是可以肯定的是他們?cè)谧鲞@方面的努力。據(jù)可靠以及不怎么可靠的消息，國外著名機(jī)器人廠商在機(jī)器人控制技術(shù)上比國內(nèi)大大領(lǐng)先。說句玩笑話，我們最好不要搞清楚到底有多大差距，如果知道差距有多大的話，可能沒有勇氣追趕了。

Industrial

目前國內(nèi)多是純位置模式吧，如果要上動(dòng)力學(xué)，是否要把6個(gè)位置環(huán)拉到外面自己搞控制，伺服工作在力矩模式下？另外可拖拽示教機(jī)器人那個(gè)只是在低速下的零重力補(bǔ)償，沒有在高速下的各軸耦合力計(jì)算吧。

川hc

huwangning 發(fā)表于 2016-3-11 08:46
2 z6 I+ J  b) V7 i  V動(dòng)力學(xué)在理論上可以提高軌跡精度不假，但是很可能帶來控制上的不穩(wěn)定。這個(gè)我們好幾年前就做過實(shí)驗(yàn)的，把 ...

幾頁A4紙又算什么呢，玩一個(gè)電腦游戲跑的計(jì)算量不比機(jī)器人少，現(xiàn)在機(jī)器人計(jì)算機(jī)是很牛的，是通訊的問題。一是伺服驅(qū)動(dòng)器和計(jì)算機(jī)之間的通訊慢，電機(jī)電流數(shù)據(jù)不能迅速的反饋至計(jì)算機(jī)，處理之后不能迅速的下發(fā)指令，現(xiàn)在有工業(yè)實(shí)時(shí)總線了，響應(yīng)周期1ms；二是伺服系統(tǒng)，很少開放到電流環(huán)的，特別是日系系統(tǒng)，基本都是封閉的，三環(huán)參數(shù)不允許你改變，但是現(xiàn)在不同了，現(xiàn)在的伺服驅(qū)動(dòng)開放性很強(qiáng)，國產(chǎn)的都有按CIA402來搞的。
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川hc

huwangning 發(fā)表于 2016-3-11 17:46
* ]% A) N5 C* m0 |8 o首先說明一點(diǎn)，不是反饋，是力矩前饋。國外四大家現(xiàn)在有沒有用在他們的產(chǎn)品上，我不太清楚，但是可以肯定 ...

6 r& ^( b+ S, d0 F$ w2 C
國外機(jī)器人主要領(lǐng)先在軌跡精度和應(yīng)用軟件方面，不是在具體控制方法這種小問題上領(lǐng)先。運(yùn)動(dòng)參數(shù)閉環(huán)+力矩前饋/速度前饋什么的，只是控制方法而已，還有模糊啊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)啊天花亂墜，機(jī)器人根本用不上。實(shí)際上，大部分機(jī)器人軌跡插補(bǔ)不過是圓弧，高級(jí)點(diǎn)的有B樣條，連發(fā)那科ABB都沒有NUBRS這種機(jī)床必需的軌跡，所以搞高級(jí)控制沒啥用，機(jī)器人也不是機(jī)床。
5 \1 C* u$ Y# a" j$ L$ G6 Z( k說到軌跡精度，軌跡重復(fù)精度國產(chǎn)機(jī)器人一點(diǎn)問題沒有，國產(chǎn)機(jī)器人裝國產(chǎn)減速機(jī)都有3個(gè)絲的軌跡重精度（點(diǎn)到點(diǎn)的重復(fù)精度自然也不差），但是實(shí)際軌跡和理論軌跡誤差就大了，1-5mm是國內(nèi)水平，1mm以內(nèi)是國際先進(jìn)水平，這不是有沒有重力補(bǔ)償?shù)膯栴}，而是機(jī)器人幾何模型與本體的誤差如何進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償?shù)膯栴}，本體你再怎么造業(yè)造不到理論上那個(gè)DH參數(shù)，DH參數(shù)里面的所有值，都是有偏差的，一般求逆解方法根本不考慮這些偏差（考慮了你就未必能解出解析解），進(jìn)口機(jī)器人這種問題，是解決得很不錯(cuò)的，激光標(biāo)定裝配，有誤差模型在里面跑，每個(gè)機(jī)器人的控制器單獨(dú)對(duì)應(yīng)一個(gè)本體，換本體就要換一套DH偏差參數(shù)。
- i3 a& ^' g0 {2 m; G0 s說到軟件就別提了，就一個(gè)例子，國產(chǎn)焊接機(jī)器人，你調(diào)試，要輸入電壓、電流等對(duì)于一般人來說莫名其妙的參數(shù)，但進(jìn)口的你只需輸入，板厚，材質(zhì)、保護(hù)氣種類等參數(shù)即可。

Industrial

應(yīng)用的軟件這些軟實(shí)力先不說，就關(guān)注機(jī)器人本身控制來說，一個(gè)方向是運(yùn)動(dòng)學(xué)的靜態(tài)絕對(duì)精度，另一個(gè)是動(dòng)力學(xué)的動(dòng)態(tài)跟隨精度，我們兩個(gè)方向都落后很多；絕對(duì)精度方向首先是加工裝配精度，裝起來不會(huì)偏差模型太多，這個(gè)很重要；之后第二個(gè)是模型修正算法，我們每年也有很多論文實(shí)用性怎樣也不知道；最后一個(gè)是高精度外部測量修正，每臺(tái)出廠前測量的參數(shù)都會(huì)刻在本體上。
6 G. \& I. q. g3 [另一個(gè)方向是動(dòng)力學(xué)方程約束的動(dòng)態(tài)跟隨精度，這個(gè)只有在高速度下才有意義，但在高速下的空間軌跡不好測量和比對(duì)，連國外都沒保證在什么樣速度下能偏差多少，國內(nèi)應(yīng)該只是做做動(dòng)力補(bǔ)償吧，有了解這方面的大俠，可以大伙說說科普一下。

川hc

Industrial 發(fā)表于 2016-3-14 19:21
應(yīng)用的軟件這些軟實(shí)力先不說，就關(guān)注機(jī)器人本身控制來說，一個(gè)方向是運(yùn)動(dòng)學(xué)的靜態(tài)絕對(duì)精度，另一個(gè)是動(dòng)力學(xué) ...

很有道理
; z. H$ i$ r# N6 ^+ X, m$ p

liang-hongfei

實(shí)情，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)這一塊比較難懂，國內(nèi)做的基本上都是按照國外的論文算一遍了事，基本山?jīng)]有把它吃透的。