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我不是機(jī)器人專業(yè)出身的,過去干過一段時(shí)間工藝,還畫過圖,關(guān)于這個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì),想聽大伙的意見和指導(dǎo),目前我在讀研,想以企業(yè)中遇到的實(shí)際情況做個(gè)論文,謝謝了!, ?* u8 O4 A& C
由于我時(shí)間緊迫,所畫的示意圖不太規(guī)范,請(qǐng)?jiān)彛?/font>
+ f1 D2 \7 y# o$ d基本信息:7 }) u) ~" I6 i
我曾經(jīng)在這個(gè)公司工作過,這個(gè)企業(yè)是個(gè)老國企,生產(chǎn)管理模式都很落后,生產(chǎn)效率也很低,現(xiàn)在即將要合資,而且要搬到新廠區(qū),重新對(duì)車間布局,借這個(gè)機(jī)會(huì)我還可以寫篇論文。; g. y! o' t) b+ z( i
特別是針對(duì)鈑焊車間,因?yàn)樵撈髽I(yè)主要以加工醫(yī)療器械為主,鈑金件部分占到整機(jī)的45%左右,合資后將擴(kuò)大對(duì)外鈑金件的加工的訂單,在鈑金作業(yè)流程中,最大的問題在于鋼板搬運(yùn),目前鈑金作業(yè)搬運(yùn)鋼板仍然是人工搬運(yùn),勞動(dòng)效率低下,特別是大型鈑金件,而且搬運(yùn)路線出現(xiàn)交叉和反復(fù),可參看圖1(目前車間布局,以后會(huì)增加機(jī)床的數(shù)量的。.
/ A8 M; s) G! e- O! j% i鈑金工藝流程是:取料—剪板機(jī)—轉(zhuǎn)塔沖床—折彎機(jī)—送料
4 n/ h5 T8 ]2 D ~% J) W7 t針對(duì)這種情況,我設(shè)計(jì)兩個(gè)方案,包括機(jī)床布局,搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì),以及節(jié)拍控制和算法設(shè)計(jì),在這里關(guān)于算法我想采用模糊算法,因?yàn)橹恍鑼摪灏徇\(yùn)至指定的工作臺(tái)即可無需輔助加工(有人會(huì)問我為什么要這樣,因?yàn)槲业膶I(yè)是物流工程,物流裝備設(shè)計(jì)與自動(dòng)化是我的方向,所以我只研究物流搬運(yùn),不研究加工,至于加工那是別人做的事)。8 y+ X* [2 ^9 s7 X2 N4 t% y! O5 I
請(qǐng)看方案一:這種機(jī)床布局采用直線式,從取料開始,經(jīng)過各個(gè)機(jī)床,直到把最終的成品件放入堆放區(qū),貌似效率提高了很多但是這種方式缺陷就是會(huì)有空行程,像刨床一樣。如果克服這種缺陷,那我想采用輪式機(jī)器人,先架設(shè)軌道,讓一臺(tái)小車在上面跑,小車上加載一個(gè)機(jī)械抓手(注意不是機(jī)械手。┘词箍张苄谐蹋且揽枯喪叫凶邫C(jī)構(gòu)在速度上的優(yōu)勢(shì)盡量把空行程的時(shí)間彌補(bǔ)過來。那么該輪式機(jī)器人的軌道考慮用滾動(dòng)導(dǎo)軌。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)暫時(shí)沒想好,請(qǐng)各位提供點(diǎn)意見5 h/ Q! j) n- j( z; N
方案二:請(qǐng)看圖三,這種近似于環(huán)形行走路線就可以避免空行程,終點(diǎn)也是起點(diǎn),起點(diǎn)也是終點(diǎn)。
3 C1 g$ g' r$ H( D9 m/ M8 ~另外關(guān)于機(jī)器人節(jié)拍控制是用PLC嗎?
7 b8 h' K* C6 T/ E& M6 \謝謝![img][/img]
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