Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解

Thomas998

  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號(hào)，程序如下：
* F3 M6 |7 a& A# S9 i) Q
, T9 A' I- G/ i7 h

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

3: LBL[1]

4: L P[3] 50mm/sec FINE

6 \# u$ y: l$ Q! a- G+ m

5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

" i7 C1 |* z& F! y- o8 F

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

- a3 m6 R* p0 C2 b4 @; e

8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//

9: WAIT  1.50(sec)

+ ]4 Y, l7 \2 W

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

12: J P[4] 80% FINE

! {- F. q' Y  X/ }; _2 X) W' F0 D2 C

13: J P[5] 80% FINE

14: J P[6] 50% FINE

15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

0 s. J1 S% G6 f0 ~. H

18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//

19: WAIT  1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

. t6 g( T( q8 N$ y6 k/ i

21: PALLETIZING-END_2

# ?# T4 y% x; J' m; D7 p

22: J P[7] 100% FINE

& z1 E( \- E. _8 F6 k

23: JMP LBL[1]

7 E$ o, S: T" S) h# L8 V. }

[End]

左手的幸福

學(xué)習(xí)了

Thomas998

左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了

: M; |# ]8 y* [! }3 K+ Y4 c$ o您這。。。。哪里學(xué)習(xí)了~

cangzhoumj

學(xué)習(xí)

Thomas998

問(wèn)題至今還沒(méi)想明白…

Thomas998

至今沒(méi)想你明白