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彎曲軌道小車，外側(cè)軌道不同心問題，

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1#
發(fā)表于 2016-5-23 23:42:05 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
        大俠們，如圖，一小車4個(gè)輪子，內(nèi)側(cè)兩個(gè)輪子A和B為主動(dòng)輪，在半徑R的圓軌道上運(yùn)動(dòng)，外側(cè)輪子C和D在外運(yùn)動(dòng)；由于ABCD為矩形，用solidworks模擬一下，可以看得出當(dāng)R一定時(shí)；故C,D的軌跡就是已知的了，并且C和D的軌跡不一樣，起碼有一段微圓弧不一樣；仔細(xì)想想也確是如此；那么問題來了 由于這種C和D的偏心會(huì)導(dǎo)致C和D在轉(zhuǎn)彎時(shí)不在一條軌道上，那么大俠們    怎么去保證C和D在過弧時(shí)不卡？如果做一個(gè)外輪補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，那么這種小車的最小轉(zhuǎn)彎半徑又怎么去確定？






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2#
 樓主| 發(fā)表于 2016-5-23 23:48:14 | 只看該作者
自己頂一個(gè)
3#
發(fā)表于 2016-5-24 02:58:51 | 只看該作者
參考汽車的轉(zhuǎn)向+差速機(jī)構(gòu)。
4#
 樓主| 發(fā)表于 2016-5-24 07:46:33 | 只看該作者
zerowing 發(fā)表于 2016-5-24 02:58
參考汽車的轉(zhuǎn)向+差速機(jī)構(gòu)。

汽車的轉(zhuǎn)向和這個(gè)還是有點(diǎn)區(qū)別  汽車是主動(dòng)轉(zhuǎn)彎  這個(gè)是被動(dòng)  通過導(dǎo)向輪轉(zhuǎn)向 帶動(dòng)輪子轉(zhuǎn)向  關(guān)鍵是這個(gè)行走的時(shí)候  時(shí)時(shí)刻刻受到軌道的約束  偏離軌道就掉下去了

點(diǎn)評(píng)

是的 現(xiàn)在外側(cè)的輪子采用偏心軸形式 轉(zhuǎn)彎的時(shí)候外側(cè)輪子半徑變大 但是當(dāng)轉(zhuǎn)彎半徑不一樣的時(shí)候偏心量也不一樣 麻煩 所以做成左右滑塊 可以自己去調(diào)節(jié)  發(fā)表于 2016-5-24 11:38
如果路徑復(fù)雜，載重不大的，可以設(shè)置單獨(dú)的導(dǎo)向輪，靠導(dǎo)向輪偏移車身，四個(gè)支撐輪要比軌道寬很多。但如果載重很大，就比較麻煩，比如導(dǎo)向輪控制的四輪位置變動(dòng)等。  發(fā)表于 2016-5-24 09:39
全被動(dòng)的話，嘗試一個(gè)簡(jiǎn)單的辦法。四個(gè)輪子不要按矩形安裝，以軌道轉(zhuǎn)彎圓心為心，以扇形布局四個(gè)輪子。全萬(wàn)向輪。但這種方法只適合單向轉(zhuǎn)彎的，比如順時(shí)針時(shí)都是右轉(zhuǎn)，逆時(shí)針時(shí)都是左轉(zhuǎn)。  發(fā)表于 2016-5-24 09:32
5#
發(fā)表于 2016-5-24 07:47:57 | 只看該作者
后邊兩同心圓軌道，用萬(wàn)向腳輪試試
6#
發(fā)表于 2016-5-24 08:25:16 | 只看該作者
沒弄明白，C和D的軌跡為什么不一樣啊？
7#
發(fā)表于 2016-5-24 08:34:33 | 只看該作者
8#
 樓主| 發(fā)表于 2016-5-24 09:47:14 | 只看該作者
aidez1209 發(fā)表于 2016-5-24 08:25
沒弄明白，C和D的軌跡為什么不一樣�。�

你自己比劃一下就知道了
9#
發(fā)表于 2016-5-24 10:34:41 | 只看該作者


點(diǎn)評(píng)

大俠 我想用鋁軌 鋼軌噪音太大 轉(zhuǎn)彎直徑比較小 每個(gè)輪座做成可以旋轉(zhuǎn)的支撐 相當(dāng)于萬(wàn)向 起重機(jī)手冊(cè)上就只寫了外輪與內(nèi)輪軌跡不一樣 補(bǔ)償量多少真是不知道  發(fā)表于 2016-5-24 11:56
10#
發(fā)表于 2016-5-24 10:42:57 | 只看該作者
千觴 發(fā)表于 2016-5-24 09:47
你自己比劃一下就知道了

比劃不出來。
AB兩點(diǎn)一直在小圓上，CD兩點(diǎn)一直大圓上。
請(qǐng)問CD兩點(diǎn)怎么個(gè)路徑不一樣？

點(diǎn)評(píng)

見19樓  發(fā)表于 2016-5-24 22:38

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