視覺引導(dǎo)六軸機器人的精度討論

zj1197598

向大家討教個問題，1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了

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2266998

你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，
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" D: c, a% @- l, {& r一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，

粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，

! T: ]* w) {  y" ~' ]再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，

zj1197598

2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，
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' P1 {$ B/ a; a9 R* H! j  _* e一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？
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# X& A; g; I% D/ z7 m+ L2 p# M" }因為現(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個數(shù)量級，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。
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! k6 [7 D+ v* V: D8 O* H手冊上說：視覺向?qū)�機器人 (VGR) 優(yōu)勢

• 減少昂貴的高精度固定設(shè)備
  

水水5

一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
- ~' I! x3 x; A7 q" J3 _8 t7 B所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，還要增加二次機械定位。
8 M5 ~# |: l7 H* @! j3 s3 p+ m( g高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。

淬火之鐵

1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
; w8 Q9 O! W0 J* T7 T3 X  O
——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。
% a# e, Z, m' d0 r. b  i2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
/ R# _+ d: A2 V; @: v. {——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響
/ s0 [4 C$ N7 {( ]3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
! E  f# j) O7 {. u' A" i5 Q1 [6 r——》不太明白你說的什么意思。。。
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jgp310

學習了

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
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" J6 C( {" l1 O2 _: V——》這個應(yīng)該 ...

第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現(xiàn)象正常嗎？
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zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
* W8 O9 z) t. e! j1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
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8 c4 \  a) P5 x! P4 y9 U——》這個應(yīng)該 ...

第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機器人抓取
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tashanzhiyu

這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
. O$ Y- ]: |& y* D. w; _7 y一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
3 s  v/ K3 Q/ z$ i- ]8 {1 i1 C自然光相機的 ...

0 {7 I$ q2 s' ?. v9 B- P您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些