視覺引導(dǎo)六軸機器人的精度討論

zj1197598

向大家討教個問題，1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
4 P9 X; D% h6 p2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
  B& ?* Z7 ^: u: ]3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了
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2266998

你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了，
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8 C' ~( Z6 e8 \4 w" d! j- Z一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，
: K' w: z! A- S. i+ ]* E
. k2 V# I) o3 }' s. G  a9 h1 D% _粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，

再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，

zj1197598

2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了，
; U) t2 E4 ]1 ]
一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

! I0 w, e: ^7 H9 [7 B4 x3 V998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？

7 A9 q# F! {: Q5 T% b因為現(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達(dá)到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個數(shù)量級，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。
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' }2 ^$ |, m) z2 ^; @) z" Q) y% R; R手冊上說：視覺向?qū)�機器人 (VGR) 優(yōu)勢

• 減少昂貴的高精度固定設(shè)備
  

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水水5

一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達(dá)這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
' w" J: u2 B$ f自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，還要增加二次機械定位。
( M6 T. \0 l1 k' R! m高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。

淬火之鐵

1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
6 [# |9 R7 u& w5 F
——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。
5 |. `' A. R* W3 ^- L! Q2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
* C. _+ J' C6 n# n——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響
6 d1 a: C" B' y" A4 {; F) R& @- m3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
——》不太明白你說的什么意思。。。

jgp310

學(xué)習(xí)了

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
! x: j( D+ F3 R7 {; e; Y  @7 n1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
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——》這個應(yīng)該 ...

第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標(biāo)傳送給六軸時，因為坐標(biāo)系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達(dá)到了毫米級別，這個現(xiàn)象正常嗎？

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
# {* L9 L0 J6 a, L4 r8 p1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
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——》這個應(yīng)該 ...

2 C  ^1 w8 w, ]# a* F, g% \第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機器人抓取

tashanzhiyu

這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達(dá)這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
+ a, }4 t8 \% t* ]自然光相機的 ...

您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些
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