視覺引導六軸機器人的精度討論

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機的 ...

8 u% B; p* o7 N您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
! L0 g" s" m( ?5 ]  V+ a5 E9 J% c

zj1197598

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

! k9 n0 b' K( Z9 z& z2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？

獨自莫憑欄

問兩個問題，1、大俠的系統(tǒng)，相機是固定的還是在機器人上？
4 n) N2 r. K4 U3 e+ S2、大俠的這個精度是怎么測的。

獨自莫憑欄

可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。
LZ第三個問題：是否能實現(xiàn)使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
  Q( Z( Z& Q& x/ _/ qLZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

tashanzhiyu

為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。

tashanzhiyu

機器人抓取挺難的！

zj1197598

獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10
/ O$ O! {: K8 k, J6 F7 m可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
5 g4 Z! \/ F+ I. N- i是這樣的，相機固定在 ...

空間任意姿態(tài)，找到固定特征

獨自莫憑欄

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
8 e& o: D9 ]7 b空間任意姿態(tài)，找到固定特征

這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。

Industrial

第一條沒做過，不說了。
) u6 M) ~+ t7 A! W7 k第二，相機定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
1 u* B4 y, k) J* ]  f: t第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態(tài)比較難辯識得準，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點。
; j% l3 h+ A' L2 p& R另外坐標換算數(shù)學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。

zj1197598

獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:22
0 _, G( S, d4 J, G, B  W4 e這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位 ...

4 b9 Y" A5 P6 `& t9 F就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導機械手準確抓取
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