視覺引導六軸機器人的精度討論

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
自然光相機的 ...

) J( `5 r: [1 L; Z, B您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些

zj1197598

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35
" ?" x0 U" I( R* [' v這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？
" V  E( G  x2 L2 q& b. V9 W

獨自莫憑欄

問兩個問題，1、大俠的系統(tǒng)，相機是固定的還是在機器人上？
7 B  ~  F7 P7 X; E2、大俠的這個精度是怎么測的。

獨自莫憑欄

可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。
LZ第三個問題：是否能實現(xiàn)使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

tashanzhiyu

為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。

tashanzhiyu

機器人抓取挺難的！

zj1197598

獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10
3 Q$ L/ s6 U1 W/ c7 E- @) P可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
是這樣的，相機固定在 ...

空間任意姿態(tài)，找到固定特征
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獨自莫憑欄

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
空間任意姿態(tài)，找到固定特征

7 Z4 n8 U; V" y# v$ W7 h2 t這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。
' n5 g* Z$ f; Z7 @  \3 |

Industrial

第一條沒做過，不說了。
+ Q' X' H) n0 c9 ], Z' ?第二，相機定位精度跟距離有很大關系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態(tài)比較難辯識得準，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點。
另外坐標換算數(shù)學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。

zj1197598

獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:22
/ o8 O( i3 X9 M0 Z. y這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位 ...

就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導機械手準確抓取