視覺引導六軸機器人的精度討論

szh404183072

相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度，不太會出現2mm的誤差，建議你先辦相機和機器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標的轉化是否有問題。

zj1197598

szh404183072 發(fā)表于 2016-6-18 16:22
- j0 o, }5 Q! h: @: L9 R. s+ U" @相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度， ...

相機一個像素對應4個絲，機器人工具坐標系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數模直接量出，方法2是四點發(fā)測出，但是兩種方法都試了，都不太準。
. k+ x5 w8 Z) j8 e2 Q  L
問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉)，是否一定用六軸機械手的工具坐標系進行換算？一般你的經驗都是怎么做的？

szh404183072

我們的做法是用一塊大板作為基準，把機器人，視覺，工作裝在同一個基準上，然后微調

獨自莫憑欄

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 22:48
就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導機械手準確抓取

! s+ C" C1 u5 [# w5 ~; c. a大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負責。如果你想找硬件，可以查查遠心鏡頭的相關資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。

tashanzhiyu

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-17 11:58
2 E: a5 @0 ^, _. e5 e& `0 b為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。

) S# u  }3 r2 G- }- X螺旋線大俠所說甚是，可大多數機器人廠商只提重復定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復定位精度就OK

zjhzsz

偷懶就用逼近，精度就高了

西門吹牛xw

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-16 13:17
  T- f% s9 M2 j- G第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...

- `) }3 ^( u) v$ R/ u: {* S0 `慢慢體會中

文大少

樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？
) L6 i+ x  M7 a+ l3 _3 B+ ?, [4 w我就想要一個二軸或三軸的機械手。我的QQ656338656，

wsm513

誤差能控制在2mm