本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯
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% H) p$ A4 F% o7 j0 i7 x搞搬運和焊接機器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想。+ P* y; I# f# ^, B, ~: l
控制系統(tǒng)開源有很多好處：機器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng)，其中包括了，機械結(jié)構(gòu)，材料力學(xué)，電機控制，數(shù)字信號處理技術(shù)，計算機軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu)，機器人系統(tǒng)架構(gòu)，通信技術(shù)，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機電設(shè)備，通用性極強，比如，我想做一個數(shù)控的打孔機，我只要用機器人控制系統(tǒng)的一個電機通道作有條件的往返運動即可，當然這只是打個比方。0 G% }$ g) ~3 M
目前手上的控制器具體情況：# g/ u, I5 B+ C1 ^( ^5 R: O1 V
( v6 z( c- H5 x+ I4 r: {硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發(fā)語言：C語言" _* K' s7 Z- O
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控制軸數(shù)7-8軸，實現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能4 h4 d( Q! P' I3 u6 r
控制器材料成本大約2千左右，機械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。
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3 @+ z- J3 z" y8 ^) Y- ~遇到了很多麻煩的事：1 n% a6 d2 n( N- u
簡單的應(yīng)用如：
2 F. W9 F7 m0 r2 t1、搬運，用一個機械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產(chǎn)品？如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯的出路。# R! V' g( |: i7 \9 ]
2、焊接，焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因為機器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機器人焊接的情況。想過許多解決方案：機械式的傳感器跟蹤，激光識別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產(chǎn)品，也就做不了。
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有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應(yīng)用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學(xué)習討論，共同提高發(fā)展這個領(lǐng)域。, q8 T1 o: L, |% W
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有在這個領(lǐng)域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測和處理方面
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本人語言組織能力有限，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎？, p0 F9 |+ R: K0 d" A
控制六軸機械手1 p5 h% I$ h* ` X5 k
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模擬算法，實時仿真，感應(yīng)示教（新玩意）3 R/ v0 \. L4 e8 r
5 V J( j/ D. O3 }工廠應(yīng)用1 X5 T7 L) F9 n5 L2 L
編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機" ?- t7 M! W8 p5 t9 B+ K8 J! `
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發(fā)表于 2016-10-1 17:57:47
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