伺服系統(tǒng)的慣量匹配

淡然

我理解的伺服系統(tǒng)的慣量匹配如下，希望各位大俠補充。

1、所謂慣量匹配，是指電機轉(zhuǎn)子的慣量與負載慣量之間的關(guān)系；

2、什么算匹配，這與碰撞理論一致，當兩個慣量相同的物體發(fā)生碰撞時，則會發(fā)生一個物體的動量狀態(tài)完全傳遞給另一個物體，我們稱此種現(xiàn)象為慣量匹配；

3、什么叫不匹配，這與碰撞理論一致，當一個物體與另一個慣量相比無窮大的物體發(fā)生碰撞時，則會發(fā)生這個物體的動量狀態(tài)翻轉(zhuǎn)，而慣量無窮大的物體運動狀態(tài)不變，我們稱此種現(xiàn)象為慣量不匹配；

4、在電機啟動或停止過程中負載的轉(zhuǎn)動慣量和電機的轉(zhuǎn)動慣量對系統(tǒng)的影響具有相同的性質(zhì)，是疊加的關(guān)系，只要總慣量相同，負載的轉(zhuǎn)動慣量是電機的轉(zhuǎn)動慣量的多少倍沒有關(guān)系。但如果負載和電機鏈接不好，這種沖擊不可忽略，那么這種沖擊的危害與負載的轉(zhuǎn)動慣量是電機的轉(zhuǎn)動慣量的倍數(shù)有關(guān)系，倍數(shù)越大，沖擊越厲害；

5、電機轉(zhuǎn)子與負載慣量之間的匹配與轉(zhuǎn)子與負載之間的連接是柔性連接還是剛性連接有關(guān)；

“在伺服系統(tǒng)應用中講“慣量匹配”的根本目的就是要追求快速性與穩(wěn)定性的平衡。

“追求快速性”與追求“穩(wěn)定性”是一對矛盾，“追求快速性”就必須減小轉(zhuǎn)子慣量，可是追求“穩(wěn)定性”卻要增大轉(zhuǎn)子慣量；

所以電機的轉(zhuǎn)動慣量與負載的轉(zhuǎn)動慣量相等時（傳動比=1），為慣量匹配；但是考慮伺服系統(tǒng)要求“響應的快速性”，電機慣量不能太大，于是綜合考慮負載慣量比電機轉(zhuǎn)子慣量，不大于某個數(shù)字。

alex_謝

對電機和負載這一塊比較糊涂，前排先搬小板凳做好，等大神過來解惑！

xue428032

通俗點就是帶不動-剎不住  負載慣量太大，電機停止時，會托著電機轉(zhuǎn)動

只有快樂

最終目的就是能實現(xiàn)正常的制動