教程丨基于HCR平臺的自動導(dǎo)航系統(tǒng)（一）

SLAMTEC思嵐科技

服務(wù)機(jī)器人的核心問題在于自主定位與導(dǎo)航，它主要包括幾大問題：
" B( {/ [8 \# ?+ W7 I

無需用戶干預(yù)，機(jī)器人自主構(gòu)建環(huán)境地圖？

實(shí)時(shí)、高精度的獲取機(jī)器人所在位置？

有效規(guī)避環(huán)境障礙，抵達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)？

在未知環(huán)境中，有效規(guī)劃兩地之間最短路線？

有了相應(yīng)解決方案后，對于服務(wù)機(jī)器人廠商，還需要考慮如何快速與現(xiàn)有系統(tǒng)整合，加快產(chǎn)品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？

六大問題，一個對策

SLAMWARE系統(tǒng)就夠了

SLAMWARE系統(tǒng)由高性能激光雷達(dá)RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構(gòu)成。

SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過Control Bus與底盤連接。其中，High Speed Bus是一個高速的100M以太網(wǎng)，負(fù)責(zé)與人機(jī)交互系統(tǒng)連接，并傳輸?shù)貓D數(shù)據(jù)。
SLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數(shù)據(jù)，將它們和激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)融合在一起，利用信息融合，使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加智能、實(shí)用的自主運(yùn)動。
9 J2 Y' l4 \) ~8 e看夠了枯燥的文字說明和產(chǎn)品圖片，拜托能不能拿點(diǎn)實(shí)際應(yīng)用案例出來��？
今天，我們就來舉個栗子。
% }/ `2 H% l0 ?- W6 w+ r2 Y' N這是DFrobot推出的HCR家用機(jī)器人開源項(xiàng)目平臺。

這是一款雙輪驅(qū)動的移動平臺，其底盤前部配有一個牛眼萬向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發(fā)裝置。
作為面向教育、科研和愛好者們的開源平臺，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗(yàn)證設(shè)計(jì)思路。
那么，問題來了~
想把HCR變成一個可自主移動的機(jī)器人小車需要幾步呢？
3 a  Q4 `! O/ N( e4 Z  N6 F這和把大象裝進(jìn)冰箱一樣，需要三步。
第一步，安裝RPLIDAR。
% Z, J3 m' L$ N1 d第二步，安裝SLAMWARE。
  J* e( b! Q& q第三步，打開手機(jī)APP，想怎么玩就怎么玩。
3 Z# ]( }0 f+ O* M7 I( j" `: Y, n8 D當(dāng)然，肯定沒這么簡單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺搭載SLAMWARE自動導(dǎo)航系統(tǒng)。
1、系統(tǒng)組成
( l! N* M; E# x7 k) }' iSlamware board Version 3.0

RPLIDAR A2

DFrobot機(jī)器人平臺（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機(jī)）

電機(jī)驅(qū)動板
% v" ?+ ]6 u2 F$ G" a/ Z

大電流鋰聚合電池
9 t7 ~# I% E; h4 U" ~/ z杜邦線若干，VCC, GND 擴(kuò)展版（自制）一塊
7 b$ K! x: l: q5 q) P$ T2、結(jié)構(gòu)圖
6 O* @$ C3 ]( C9 w4 s6 W- l

硬件平臺搭建
9 n: G* G9 ^+ D9 e' Q* a（1）搭建好HCR平臺（包含左右電機(jī)， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺的最下面兩層即可。
' d1 v2 T) [' g/ q# P5 ^

（2）固定Slamware board V3， 電機(jī)驅(qū)動板， RPLIDAR A2（連線方向?yàn)樾≤嚽斑M(jìn)方向，注意不要裝反）,  鋰電池（固定在底盤的最下面一層）， 5V電源/GND擴(kuò)展板(下圖左側(cè))。如圖示：
7 {! b2 t+ U# W1 z; O, J

（3）連線：
a.RPLIDAR： 按照上述結(jié)構(gòu)圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
b.Sonar：至多支持8個超聲波傳感器（本次安裝左中右三個），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個引腳，分別和板上的這四個引腳相連即可；
+ p- \$ k1 [$ a5 ^' F4 C! Oc.Bumper： 至多支持8個碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個），碰撞傳感器的三個引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區(qū)域目前只有左右兩個Bumper的數(shù)據(jù)接口，可以將中間Bumper的數(shù)據(jù)引腳接到GPIO上面；
+ E) ^5 Y; b/ \

d.電機(jī)驅(qū)動板/左右電機(jī)：
2 z; u7 H9 }7 \2 W% l

硬件平臺搭建完畢之后，我們離可自動導(dǎo)航的HCR平臺又近了一步，下周我們會繼續(xù)介紹如何進(jìn)行固件代碼配置。

  [* Y# t  W) v: Q1 C& @4 ?  H2 i

韓寒11

這個機(jī)器人是干嘛的？