工業(yè)機(jī)器人常用坐標(biāo)系介紹

sz-automate

在過(guò)去的2016年，工業(yè)界忙的不亦樂(lè)乎，德國(guó)、美國(guó)、中國(guó)都想占領(lǐng)未來(lái)制造的制高點(diǎn)，各自的先進(jìn)制造戰(zhàn)略火拼進(jìn)入白熱化階段。                  坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。

坐標(biāo)系包含：

1、基坐標(biāo)系（Base Coordinate System）

2、大地坐標(biāo)系（World Coordinate System）

3、工具坐標(biāo)系（Tool Coordinate System）

4、工件坐標(biāo)系（Work Object Coordinate System）

1、工具坐標(biāo)系

?機(jī)器人工具座標(biāo)系是由工具中心點(diǎn) TCP 與座標(biāo)方位組成。

?機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP 是必需的。

1） Reorient 重定位運(yùn)動(dòng)（姿態(tài)運(yùn)動(dòng)）機(jī)器人 TCP 位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。

2） Linear 線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人 TCP 沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。

?機(jī)器人程序支持多個(gè) TCP，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。

?機(jī)器人工具被更換，重新定義 TCP 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。

1．1．定義工具坐標(biāo)系的方法：

1、N（N＞＝4）點(diǎn)法／TCP法－機(jī)器人 TCP 通過(guò)N種不同姿態(tài)同某定點(diǎn)相碰，得出多組解，通過(guò)計(jì)算得出當(dāng)前 TCP 與機(jī)器人手腕中心點(diǎn) （ tool0 ） 相應(yīng)位置，座標(biāo)系方向與 tool0 一致。

2、TCP＆Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。

3、TCP＆X，Z法－在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，X點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 X 方向，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為座標(biāo)系 Z 方向。

2． 工件坐標(biāo)系

?機(jī)器人工件座標(biāo)系是由工件原點(diǎn)與座標(biāo)方位組成。

?機(jī)器人程序支持多個(gè) Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換。

?外部夾具被更換，重新定義 Wobj 后，可以不更改程序，直接運(yùn)行。

?通過(guò)重新定義 Wobj，可以簡(jiǎn)便的完成一個(gè)程序適合多臺(tái)機(jī)器人。

2．1．定義工件坐標(biāo)系的方法：

?三點(diǎn)法－點(diǎn) X1 與 點(diǎn) X2 連線組成 X 軸，通過(guò)點(diǎn) Y1 向 X 軸作的垂直線，為 Y 軸。

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很不錯(cuò)的帖子

面壁深功

如果做機(jī)器人之類(lèi)，還望多多指導(dǎo)

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不錯(cuò)，長(zhǎng)知識(shí)，謝謝。還有沒(méi)有更全面的？

未來(lái)第一站

學(xué)習(xí)了。

范怡錦軒

學(xué)習(xí)了，謝謝分享

sz-automate

面壁深功 發(fā)表于 2017-2-13 17:39
如果做機(jī)器人之類(lèi)，還望多多指導(dǎo)

只有快樂(lè)

最近正在看工業(yè)機(jī)器人的東西，太及時(shí)了

GCr15_K74Xw

受教了  提高溝通的能力非常重要，甚于專(zhuān)業(yè)水平