大家都是怎樣解決機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性問題的

楊陽洋洋洋 · 發(fā)表于 2017-3-1 15:26:17

機(jī)器人因采用諧波減速器，諧波減速器本身剛度偏低，會造成機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性，在啟動和停止造成末端抖動，影響定位精度，這種現(xiàn)在都是用什么方法解決的

xiaobing86203 · 發(fā)表于 2017-3-1 15:45:15

諧波減速器上接的伺服電機(jī)，在運(yùn)動過程中，伺服電機(jī)會有加減速的方式解決該問題

楊陽洋洋洋 · 發(fā)表于 2017-3-1 16:01:10

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-3-1 15:45% N# u* v& z) h; C% u
諧波減速器上接的伺服電機(jī)，在運(yùn)動過程中，伺服電機(jī)會有加減速的方式解決該問題

電機(jī)的控制可以解決一部分問題，但是在高速情況下，末端抖動還是很明顯

面壁深功 · 發(fā)表于 2017-3-1 17:44:06

加大電機(jī)轉(zhuǎn)矩匹配

藍(lán)色的獅子 · 發(fā)表于 2017-3-1 21:21:17

請問，設(shè)計那個品牌的機(jī)器人?

楊陽洋洋洋 · 發(fā)表于 2017-3-2 12:43:45

藍(lán)色的獅子發(fā)表于 2017-3-1 21:21; x5 F- k' f' u4 H! ]6 S5 [
請問，設(shè)計那個品牌的機(jī)器人?

scara機(jī)器人

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