SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？

夢(mèng)縈飛

哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒查到相關(guān)資料。
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對(duì)不對(duì)。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！



" `* e9 K. P* `9 V

楊陽洋洋洋

你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm，不過這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)

夢(mèng)縈飛

  @, |( r2 |; o1 h( m, {  f3 r

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15
4 f. b4 |6 s" {% C你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。
然后對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對(duì)稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。
0 D, a# v6 j: Z0 \( ^3 C8 y接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。
最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。
拓?fù)溥^程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析。
不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。
# I- E0 N. J5 [5 N+ j1 I8 D用的軟件是hyperworks
7 w0 k5 A9 j- Q8 F- i

楊陽洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做

夢(mèng)縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01
8 B' Z- U, N- Q* }) \0 r8 L論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá) ...

我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。
* u1 x+ z+ @/ g; f% k# R

楊陽洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

6 L+ C) V) ?2 I+ B拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

夢(mèng)縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
% J( @+ z' A4 P5 P0 A, l, ~拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

5 y3 N4 `6 f4 Z* w, g3 T, ~我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
6 S: @' T' _5 N( O  v由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒考慮以應(yīng)力為約束條件。
" x* z" t2 {; y7 X+ {# c

楊陽洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
  j* z8 h) x, ?! u; Z' t! B7 U我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

# J- X9 e5 R5 h0 n大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

夢(mèng)縈飛

楊陽洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
; Z+ _; l1 b* J% E- R" Q7 N大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。

楊陽洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。

好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形
6 M/ t* x/ e) E. o7 p7 d' h7 G