參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂（二），改進(jìn)

liangquan6

帖子（一）在：
http://www.mg7058.com/thread-482138-1-1.html

根據(jù)大家的意見(jiàn)，對(duì)機(jī)械臂做了修改
1. 機(jī)械臂總體縮短，增加剛度

2. 重點(diǎn)改進(jìn)了關(guān)節(jié)處的設(shè)計(jì)

3. 編碼器連接法蘭上開(kāi)了矩形窗口，方便裝配固定編碼器軸的緊定螺絲

4. 氣動(dòng)原理圖如下

因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)是要實(shí)現(xiàn)平面兩自由度的位置控制，必須采用閉環(huán)伺服結(jié)構(gòu)！命令給定機(jī)械臂終端位置，用算法計(jì)算編碼器的角度，該計(jì)算角度與編碼器的實(shí)際角度有差值，這個(gè)差值，通過(guò)PID控制，最終控制氣缸的伸長(zhǎng)或縮短，當(dāng)編碼器計(jì)算角度和實(shí)際角度吻合時(shí)，氣缸伸長(zhǎng)或縮短停止。因?yàn)槭欠菍?duì)稱(chēng)單活塞桿氣缸，所以當(dāng)氣缸停止時(shí)，兩側(cè)的壓力（壓強(qiáng)）應(yīng)該是不等的！

確實(shí)，氣動(dòng)位置控制是難題！我也沒(méi)有試驗(yàn)過(guò)，只是借這個(gè)機(jī)會(huì)，試一試，用高速開(kāi)關(guān)閥來(lái)控制氣缸，形成的閉環(huán)控制，其控制精度到底有多少！

5. 元件明顯表如下

按網(wǎng)友們的建議，又做了如下修改：
6. 機(jī)械臂上增加了配重，以使旋轉(zhuǎn)軸、軸承受力更均勻；

7. 添加了軸承鎖緊內(nèi)圈的螺母

淡然

軸承內(nèi)圈沒(méi)有鎖緊。

15038103926

用的角接觸軸承，內(nèi)圈與外圈必須鎖緊。不然滾珠容易掉。最后問(wèn)一下什么比賽來(lái)著。

liangquan6

淡然 發(fā)表于 2017-3-27 11:52
軸承內(nèi)圈沒(méi)有鎖緊。

已修改，您看對(duì)不？

liangquan6

15038103926 發(fā)表于 2017-3-27 13:48
用的角接觸軸承，內(nèi)圈與外圈必須鎖緊。不然滾珠容易掉。最后問(wèn)一下什么比賽來(lái)著。

謝謝！添加了鎖緊螺母！

是參加大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽！

實(shí)用才是王道

我需要做什么？這個(gè)工件我該怎么搬運(yùn)？這個(gè)工件我該用什么機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)需要的搬運(yùn)動(dòng)作？我這個(gè)結(jié)構(gòu)合理嗎？怎么樣才能讓這個(gè)機(jī)構(gòu)合理？怎么樣才能用最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)最節(jié)約的成本最容易加工的工藝來(lái)達(dá)到我的這個(gè)要求？設(shè)計(jì)不僅僅是要畫(huà)圖！

liangquan6

實(shí)用才是王道 發(fā)表于 2017-3-27 15:28
我需要做什么？這個(gè)工件我該怎么搬運(yùn)？這個(gè)工件我該用什么機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)需要的搬運(yùn)動(dòng)作？我這個(gè)結(jié)構(gòu)合理嗎？怎 ...

您是從實(shí)用角度考慮的！我是從驗(yàn)證算法、可控制性角度考慮的！

帽子suma

完全沒(méi)必要用氣缸，電動(dòng)推桿就很簡(jiǎn)單

T1annn

留言支持一下！

zcx172632

不錯(cuò)啊。。。。。