機(jī)器人動(dòng)作范圍方面的問(wèn)題

面壁深功

圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具，黃色的是放料架。準(zhǔn)備選用二臺(tái)機(jī)器手，放在中間空地上。分別配上一個(gè)激光穿孔槍頭，進(jìn)行割孔。二個(gè)問(wèn)題：
- i7 Q9 n# [" k2 {8 e1 @. ]6 j
1、行不行得通？
2 m! {; p& w, k* a* K2、要注意些什么？

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機(jī)器人激光切割小圓孔切出來(lái)不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

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如果選用機(jī)器人激光切割最好用STAUBLI機(jī)器人

lwm911

一般1.4的機(jī)器人大概跟這個(gè)范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170，你可以參考一下這個(gè)范圍，樓上說(shuō)的，12mm以下的圓切割的都不是很圓，除非你愿意花大價(jià)錢(qián)用高精度的機(jī)器人機(jī)器人背對(duì)背放置，應(yīng)該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話(huà)可以忽略這句話(huà)
1 _- P% e8 P4 q最好工件高度落差小一點(diǎn)，你的中間高，機(jī)器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時(shí)候有干涉
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- m( V' {; ~6 g
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200904105239

機(jī)器人的行走路徑一般都不是很高，不過(guò)機(jī)器人的重復(fù)定位精度還可以，建議機(jī)器人末端執(zhí)行器帶工裝，機(jī)器人定位置，工裝走路徑

面壁深功

13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:29
0 `5 Q0 [& l1 t, [機(jī)器人激光切割小圓孔切出來(lái)不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

& r- X9 Q  _! M% Y! }* C- ?壁厚4，直徑12的孔，實(shí)際的精度能達(dá)到多少？

200904105239

我意思是機(jī)器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機(jī)器人定點(diǎn)，工裝走圓

" M0 A6 D5 G6 H: V& s* Y: Y補(bǔ)充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):
一般機(jī)器人的路徑精度不高，如果說(shuō)用機(jī)器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述，當(dāng)切割小直徑的圓孔時(shí)整個(gè)圓視覺(jué)上就能看出來(lái)走的不是一個(gè)圓，相對(duì)來(lái)說(shuō)機(jī)器人找點(diǎn)的能力要比走圓弧路徑的能力強(qiáng)

面壁深功

200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
- B# j# E/ A0 k2 C7 }我意思是機(jī)器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機(jī)器人定點(diǎn)，工裝走圓

噢這樣的話(huà)應(yīng)該可以。就是不知孔對(duì)孔的位置精度，會(huì)不會(huì)因?yàn)楣ぱb而變了？
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lwm911

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:40
一般1.4的機(jī)器人大概跟這個(gè)范圍差不多，第一軸的角度范圍正負(fù)170，你可以參考一下這個(gè)范圍，樓上說(shuō)的，12mm ...

3m的也有，不過(guò)大多是用來(lái)搬運(yùn)的，切割最長(zhǎng)的應(yīng)該是2m臂展的，再長(zhǎng)的話(huà)精度就差了如果10m長(zhǎng)，建議你加行走吧，對(duì)速度有要求就加同步軸，要求沒(méi)那么高就隨便搞個(gè)伺服電機(jī)加軌道就可以了
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fangyunsheng

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50
" E  Y8 v  F0 M2 b$ @* g9 J% a3m的也有，不過(guò)大多是用來(lái)搬運(yùn)的，切割最長(zhǎng)的應(yīng)該是2m臂展的，再長(zhǎng)的話(huà)精度就差了如果10m長(zhǎng)，建議你加行 ...

7 v3 V8 V$ p$ S3 p6 f2 r機(jī)器人外部軸的價(jià)格快趕上半臺(tái)機(jī)器人了。
樓上的建議比較正確，機(jī)器人走路徑精度誤差的確比較大，重復(fù)精度比較高，通過(guò)機(jī)器人定位中心，工裝走圓比較合理。
) c4 Q) E; E% U3 L另外，機(jī)器人的范圍是機(jī)器人末端中心點(diǎn)可以到達(dá)的范圍，等它裝上工具以后，因?yàn)楣ぞ咭欢ㄐ枰�有方向的，這樣機(jī)器人的姿態(tài)就受影響，工作范圍就會(huì)受到限制，所以標(biāo)注3米的工作半徑，實(shí)際是不可能到這個(gè)距離的。