求助：6軸機(jī)器人逆解

pengjc2001

& @6 I+ A9 C) E9 `- ~$ S# O9 y" B
3 s' \2 J9 a' o  I% g' H+ \下圖是6軸機(jī)器人的連桿DH變換表。
現(xiàn)在知道：
/ b1 y& M5 e8 H' Y! N1 k# o1、當(dāng)a1 = 0 時， 機(jī)器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機(jī)器人）
2、當(dāng)d2(d3) = 0時， 機(jī)器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
* q- ]7 H1 ?" E3 f1 l' Q. W有沒有人見過
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。
8 b' i+ B8 C$ k- c9 i
目標(biāo)是寫這么個通用程序
以下程序是別人寫的，機(jī)器人模型是d2(d3) = 0時。
. ^! `+ d/ a) G$ c% S/ u; h$ X  Q

eddyzhang

昨天有個家伙要我?guī)退�算這種6自由度機(jī)器人逆解。然后讓我主動加他。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

這個程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
這個程序哪里來的

8 C6 W  Y' w- o6 L" k: A5 Y+ A這個程序是別人的。我沒源代碼。不過它這程序，機(jī)器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況。
# a3 L- P1 s) q2 l, k現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本  。
+ d2 K& ]7 {( F$ S2 n! ~' O7 t