四軸機(jī)器人選型疑惑？如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止并且不損害機(jī)器人

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       如題，有一個工位是裝卡簧的，要求卡簧與軸肩的間隙為0.015-0.2mm，軸是豎直向上的，且卡簧從上到下安裝。注意因產(chǎn)品公差，每個軸肩相對于工作臺面的高度都是有差異的。       我一開始想的是用機(jī)器人帶著夾具先對準(zhǔn)軸肩，當(dāng)夾具碰到軸肩時機(jī)器人停止，機(jī)器人記錄Z軸數(shù)據(jù)，然后運(yùn)動到卡簧工位，機(jī)器人抓取卡簧，當(dāng)夾具抵住卡簧時機(jī)器人記錄Z軸數(shù)據(jù)，通過記錄的數(shù)據(jù)就可以知道裝配時的Z軸行程了。
       但是遇到一個問題，我問的是愛普生的代理商，里面的技術(shù)告訴我不能這樣做，會損壞機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器人不能靠碰撞停止，她建議我添加一個愛普生的附件，壓力傳感器，通過壓力感知是否碰到產(chǎn)品�，F(xiàn)在這個壓力傳感器太貴了，我們用不起來。目前有考慮加基恩士的位移檢測，但是感覺很麻煩。
       目前的型號為LS6-502 ,不知道是不是那邊技術(shù)不夠了解還是四軸真的沒有這個功能？（如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止）若是有其他品牌的機(jī)器人也可以推薦一下哦

肥羊瘦楊

加彈簧

面壁深功

采用氣流計量裝置改裝

xiaobing86203

機(jī)器人第四軸在碰撞后會異常報警，所以你現(xiàn)在這個動作確實(shí)不可行；能否在卡簧裝夾位置出增加感應(yīng)器判斷是否安裝到位?

適者生_jZ7a9

軸在碰撞后會異常報警，所以你現(xiàn)在

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用測距傳感器可行啊，將測距傳感器安裝在機(jī)械手前端，測量到軸面的距離，可以在不運(yùn)動到軸肩時就能夠計算距離

大卡_dvk9H

以軸頂端為基準(zhǔn)，將夾爪取部分做成1個單元，此單元與機(jī)器人之間連接加彈簧，讓機(jī)器人控制在彈簧形變范圍內(nèi)停止，此時夾取部分與相碰，又不會過載，然后夾爪下降，推卡簧到位。

夏若之翼1

加彈簧或者機(jī)器人末端開浮動