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如題,有一個工位是裝卡簧的,要求卡簧與軸肩的間隙為0.015-0.2mm,軸是豎直向上的,且卡簧從上到下安裝。注意因產(chǎn)品公差,每個軸肩相對于工作臺面的高度都是有差異的。 我一開始想的是用機器人帶著夾具先對準軸肩,當(dāng)夾具碰到軸肩時機器人停止,機器人記錄Z軸數(shù)據(jù),然后運動到卡簧工位,機器人抓取卡簧,當(dāng)夾具抵住卡簧時機器人記錄Z軸數(shù)據(jù),通過記錄的數(shù)據(jù)就可以知道裝配時的Z軸行程了。% b& h& x K% U! ^! Z7 M5 L j
但是遇到一個問題,我問的是愛普生的代理商,里面的技術(shù)告訴我不能這樣做,會損壞機器人,因為機器人不能靠碰撞停止,她建議我添加一個愛普生的附件,壓力傳感器,通過壓力感知是否碰到產(chǎn)品。現(xiàn)在這個壓力傳感器太貴了,我們用不起來。目前有考慮加基恩士的位移檢測,但是感覺很麻煩。
5 j' w2 ~# ]8 |1 ]8 L 目前的型號為LS6-502 ,不知道是不是那邊技術(shù)不夠了解還是四軸真的沒有這個功能?(如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止)若是有其他品牌的機器人也可以推薦一下哦% K6 ^9 s0 _- ?0 `6 P
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