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學(xué)機(jī)械的喜歡編程，對(duì)機(jī)器人比較感興趣。在家沒(méi)事做了個(gè)小的圖片處理軟件。. f4 y% {7 ?& X/ S: o7 X0 P( ^
至于作用就是在某個(gè)流水線上裝一個(gè)相機(jī)或者攝像頭，對(duì)零件拍照，然后對(duì)圖片進(jìn)行處理運(yùn)算，找到零件坐標(biāo)及擺放方式，然后可以用機(jī)械臂對(duì)零件進(jìn)行抓取等處理。( Y6 P. ?2 e' ~8 N2 }
實(shí)現(xiàn)方法，我之前學(xué)過(guò)一些簡(jiǎn)單的java所以控制界面級(jí)程序就用JAVA來(lái)做了
2 a% _& ]2 ~$ d3 i, o3 g. V H 先拍照，然后用JAVA 讀取照片，也就所謂的圖片文件。 然后把圖片文件改為RGB數(shù)據(jù)形式。RGB 形式就是 把圖片的每個(gè)像素 變成 R(0-255),G(0-255),B(0-255), R表示紅色 G綠色 B藍(lán)色。 如果 R=0, G=0, B=0, 那么這個(gè)像素點(diǎn)就是黑色 反之都是255 就是白色。" m5 Q# U" K/ K3 |/ m. `
然后用程序算法 找到零件的位置，像我這個(gè)圖片 零件的顏色比背景顏色深 就用這個(gè)特點(diǎn) 要確定位置，我這個(gè)程序算法有一些問(wèn)題，最近工作比較忙沒(méi)時(shí)間好好想先就這樣了。這個(gè)具體情況要具體分析，可能會(huì)用到不同的算法。然后安裝像素和真實(shí)物體的比例 來(lái)確定零件的真實(shí)位置�？梢园堰@個(gè)位置數(shù)據(jù) 用JAVA 發(fā)送到 下位機(jī)上，下位機(jī)做機(jī)械臂進(jìn)行控制 抓取零件。我之前玩過(guò)用JAVA做步進(jìn)電機(jī)的控制，步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器 是靠脈沖的頻率 來(lái)控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度的。下位機(jī)需要給步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 提供相應(yīng)的脈沖數(shù)就可以了。
2 X9 ^. b- r# R8 W8 `9 N$ T& o 圖片一是剛運(yùn)行程序 圖片二 是讀取的照片 圖片三 是定位 和零件坐標(biāo)。
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發(fā)表于 2017-5-14 11:52:17
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