文章一大抄，沒事抄一抄，感覺挺奇妙！

滾刀魚

* Q, o- |) h$ U/ U: Y& M     明年又到評職稱的年限了，為了迎合那些評審人員只看論文發(fā)表和專利的篇數(shù)的愛好，臨時抱佛腳，抄了一篇，已發(fā)表。話說這些年版面費是水漲船高呀！
6 ~: w3 j- d' S' C) c( {工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展趨勢
摘要：對國內(nèi)外工業(yè)機器人及其故障診斷技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀進行了簡要的總結(jié)，明確了國內(nèi)外存在的差距，并對工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)未來的發(fā)展趨勢進行了分析和展望。
關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；故障診斷；發(fā)展現(xiàn)狀；發(fā)展趨勢
0引言
  W/ ^$ N) O" I( ]* E+ W6 t7 r      工業(yè)機器人是一種集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等跨學(xué)科的先進技術(shù)于一體的智能裝備, 對提高制造業(yè)的智能制造水平具有非常重要的意義，工業(yè)機器人作為現(xiàn)代制造業(yè)的主要自動化裝備在國民經(jīng)濟的各個領(lǐng)域中應(yīng)用非常廣泛。目前，各個國家都非常重視工業(yè)機器人的技術(shù)研究，工業(yè)機器人的擁有量已經(jīng)成為衡量一個國家制造業(yè)綜合實力的重要標(biāo)志之一[1]。
7 a$ J3 f* g2 s      盡管工業(yè)機器人在現(xiàn)代制造業(yè)中起到越來越重要的作用，并在世界范圍內(nèi)，尤其在中國迅速普及，但是由于集多種高新技術(shù)于一體的工業(yè)機器人機構(gòu)精密復(fù)雜，對維修技術(shù)人員的專業(yè)技能提出了極高的要求。目前工業(yè)機器人的應(yīng)用企業(yè)普遍不具備自主維修的能力，當(dāng)機器人出現(xiàn)故障停機時，往往需要通知外部服務(wù)商到企業(yè)故障現(xiàn)場進行診斷和維修，這個過程需要大量的等待時間，并且由于維修技術(shù)人員到達故障現(xiàn)場前不能全面詳盡的獲取故障機器人的日常運行狀況、故障現(xiàn)象和故障發(fā)生前后的運行數(shù)據(jù)，因此維修技術(shù)人員往往到達故障現(xiàn)場后也不能迅速地對故障做出準(zhǔn)確的診斷和處理，從而拖慢了恢復(fù)正常生產(chǎn)的時間，嚴(yán)重影響企業(yè)的生產(chǎn)節(jié)拍，加劇了停工企業(yè)的損失。因此，先進的故障診斷技術(shù)對保證工業(yè)機器人高效穩(wěn)定的運行是非常必要的。
1 工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
1.1工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
* S+ I) t' ]  ^! i* k; E        工業(yè)機器人的發(fā)展可以分為三個階段：第一代是示教再現(xiàn)型機器人，主要由控制器和示教器控制機器人按預(yù)先引導(dǎo)動作記錄下的信息重復(fù)再現(xiàn)執(zhí)行，目前制造業(yè)正大量的應(yīng)用；第二代是感知型機器人，帶有視覺、力覺等功能，可以對外界信息進行反饋調(diào)整，目前已經(jīng)進入工業(yè)應(yīng)用階段；第三代是智能型機器人，它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，可以適應(yīng)外部環(huán)境的變化，目前尚處于試驗研究階段。所以，當(dāng)前工業(yè)上應(yīng)用的主要是第一代和第二代工業(yè)機器人[2]。
        目前，工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域的領(lǐng)先者主要是歐美國家和日本，歐美國家主要包括美國的Adept、艾默生和American Robot、德國的KUKA、瑞典的ABB和意大利的COMAU等公司的產(chǎn)品，日本主要包括安川、川崎、發(fā)那科、那智不二越、三協(xié)和愛普生等公司的產(chǎn)品。
  C, H/ Y; Y2 c) K' ?% A) G) W        美國的工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展起步比較早，早在1962年就研制出世界上第一臺工業(yè)機器人，經(jīng)過多年的建設(shè)和發(fā)展，美國現(xiàn)在已經(jīng)成為工業(yè)機器人技術(shù)強國之一。日本開始工業(yè)機器人的研究和應(yīng)用比歐美國家要晚幾年，通過不斷的技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用，日本在微電子技術(shù)、機械電子一體化技術(shù)等工業(yè)機器人基礎(chǔ)技術(shù)上的研究始終保持世界領(lǐng)先地位，并且是當(dāng)今世界上名副其實的工業(yè)機器人技術(shù)頂尖強國。
       近幾年國內(nèi)的工業(yè)機器人行業(yè)正在迅速崛起，目前國內(nèi)主要包括沈陽新松、北京配天、北京時代、安徽埃夫特、廣州數(shù)控和上海新時達等公司的產(chǎn)品。雖然當(dāng)前國內(nèi)工業(yè)機器人的保有量已經(jīng)占全球的四分之一，并在工業(yè)機器人的技術(shù)研究上也取得了一定的進步，但是國內(nèi)工業(yè)機器人的三大關(guān)鍵部件：高精度減速機、高精度伺服馬達及驅(qū)動器和實時控制系統(tǒng)還依然受制于國外企業(yè)[3]。因此，國內(nèi)工業(yè)機器人基礎(chǔ)技術(shù)的研究還有很長一段路要走。
. u. C2 K8 r- k3 M* v1.2工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
# V% P6 O, D2 l, E4 J0 G% \       工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展可以劃分為三個階段，第一階段是維修技術(shù)人員通過觀察故障機器人運行狀態(tài)，測試噪聲、運行軌跡、溫度、振動等參數(shù)的異常變化，再與正常狀態(tài)進行比較，憑借以往維修經(jīng)驗做出故障診斷。第二階段是工業(yè)機器人的本地狀態(tài)監(jiān)測與故障診斷模式，通過錯誤代碼提示機器人的故障信息，維修技術(shù)人員依據(jù)故障信息進行故障診斷，目前此種故障處理方式比較普遍。第三階段是基于網(wǎng)絡(luò)的遠程實時監(jiān)控和故障診斷模式，目前還處于試驗研究階段。
      目前，瑞典的ABB公司開發(fā)了一款“遠程服務(wù)”平臺，ABB利用該平臺可以為客戶企業(yè)的工業(yè)機器人提供遠程實時監(jiān)控和故障診斷服務(wù)，通過安裝在客戶企業(yè)現(xiàn)場的專用網(wǎng)絡(luò)服務(wù)箱接收機器人的故障信息，可以預(yù)判機器人可能出現(xiàn)的故障問題，并為客戶提供故障維修技術(shù)支持。與ABB的方案不同，日本發(fā)那科的工業(yè)機器人本身都支持遠程實時監(jiān)控和故障診斷，其遠程服務(wù)系統(tǒng)不需要外加網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，利用現(xiàn)有的TCP/IP有限網(wǎng)絡(luò)與客戶現(xiàn)場的機器人進行遠程溝通，對其進行遠程故障診斷，并協(xié)助故障現(xiàn)場的維修技術(shù)人員實施故障診斷和處理工作。
目前，國內(nèi)的工業(yè)機器人生產(chǎn)商還沒有推出遠程監(jiān)控和故障診斷的應(yīng)用系統(tǒng)，工業(yè)機器人的運行狀態(tài)監(jiān)控和故障診斷還是依靠機器人單機自主報警，通過示教器顯示錯誤代碼，提醒維修技術(shù)人員完成相應(yīng)的故障診斷和處理，但是在大多數(shù)情況下錯誤代碼并不能全面準(zhǔn)確的反映故障問題根源，仍需要專業(yè)工程師在故障現(xiàn)場進行分析和維修[4]。因此，國內(nèi)工業(yè)機器人遠程故障診斷技術(shù)還存在很大的提升空間。
  f# m2 d1 T5 a) M2 工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展趨勢
      工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)經(jīng)歷了從現(xiàn)場經(jīng)驗判斷到遠程診斷、從簡單到精密、從單機到網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展過程。從近幾年工業(yè)機器人行業(yè)不斷推出的新產(chǎn)品來看，工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)正在向著遠程化、網(wǎng)絡(luò)化、集成化和智能化的方向發(fā)展。
2.1 故障診斷技術(shù)遠程化和網(wǎng)絡(luò)化
4 W5 j1 e5 i4 J6 I7 U% u1 C- l1 N* y4 S& G      工業(yè)機器人遠程故障診斷技術(shù)是將現(xiàn)代故障診斷技術(shù)、傳感器技術(shù)、視覺技術(shù)、計算機技術(shù)和專家系統(tǒng)等，與物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)有機結(jié)合，通過對機器人運行狀態(tài)的遠程實時監(jiān)控和網(wǎng)絡(luò)化跟蹤，實現(xiàn)對機器人故障的早期診斷和及時維修，并且能夠?qū)崿F(xiàn)機器人運行狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障信息、分析方法和故障診斷知識的網(wǎng)絡(luò)共享。
; A3 Q9 V. W: C! w' a      基于物聯(lián)網(wǎng)的工業(yè)機器人遠程故障診斷技術(shù)在降低機器人的平均故障間隔時間、提高企業(yè)的生產(chǎn)效率和降低企業(yè)的生產(chǎn)成本等方面具有很大的優(yōu)勢，是工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)未來發(fā)展的一個重要方向。
2.2 故障診斷技術(shù)多源信息融合化
      隨著電子技術(shù)、信號檢測與處理技術(shù)、計算機技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)以及控制技術(shù)的快速發(fā)展，使得利用計算機技術(shù)對獲得的多個傳感器信息在一定準(zhǔn)則下加以自動分析、優(yōu)化綜合處理，并完成預(yù)期決策成為可能�；�于多源信息融合技術(shù)的故障診斷方法是通過實時監(jiān)控機器人的運行狀態(tài)信息，比如機械的振動、異常聲音、溫度、壓力、轉(zhuǎn)數(shù)、輸出扭矩和輸出功率等，利用計算機技術(shù)融合這些數(shù)據(jù)信息，消除多個傳感器信息之間存在的冗余和矛盾[5]，降低不確定因素的影響，準(zhǔn)確的完成故障問題根源的判定，是今后工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)重點研究的方向。
$ \+ \- g; o3 b* H: r+ ?2.3多種故障診斷方法集成化
% ?4 T' _3 Z: _& K      目前，工業(yè)機器人的故障診斷方法主要包括基于信號處理的診斷方法、基于故障模型的診斷方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的診斷方法、基于粗糙集的診斷方法、基于遺傳算法的診斷方法、基于故障樹的診斷方法、基于專家系統(tǒng)的診斷方法和基于模糊集的診斷方法等，由于每種方法都有其固有的優(yōu)點、缺點和不足，或者針對某些特定的情況有效，而對其他情況效果則不明顯。因此，利用各種故障診斷方法的優(yōu)點，將多種診斷方法有機結(jié)合起來，實現(xiàn)優(yōu)勢互補，提高故障診斷的準(zhǔn)確性，使其能更好地滿足應(yīng)用企業(yè)的需求，是今后工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)需要繼續(xù)研究的方向。
3結(jié)  語
# L6 @4 }/ K2 y3 k$ ~# }$ @      研究工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)的目的是為了提高故障診斷的準(zhǔn)確性和故障排除的及時性，確保工業(yè)機器人能夠安全穩(wěn)定的運行。隨著工業(yè)機器人的功能越來越多，應(yīng)用越來越廣泛，機械結(jié)構(gòu)越來越精密，控制系統(tǒng)越來越復(fù)雜，對機器人的故障診斷技術(shù)提出了更高的要求。雖然經(jīng)過機器人領(lǐng)域的技術(shù)專家多年的努力研究，現(xiàn)在已經(jīng)提出多種先進的故障診斷方法，但是工業(yè)機器人故障診斷技術(shù)尚不完善，仍有一些工程應(yīng)用問題需要更深入的研究。
$ ]  J' ?" _( P) f( \  h參考文獻
% r2 b; I3 O+ t5 a5 n[1] 孫志杰,王善軍,張學(xué)鑫. 工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢[J].吉林工程技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報,2011,27(7):61-62.
[2] 王健,閔琳,汪杰,江文明,李星霖.機器人關(guān)鍵零部件的國產(chǎn)品牌破冰之道 [J].智慧工廠， 2016(04):6-15.
[3] 曹文祥，馮雪梅.工業(yè)機器人研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢[J].機械制造,2011(2):41-43.
[4] 劉磊.工業(yè)機器人遠程監(jiān)控診斷服務(wù)系統(tǒng)的設(shè)計開發(fā)[D].大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文，2014.
[5] 劉玲,張西,汪琳娜. 故障診斷技術(shù)的現(xiàn)狀與發(fā)展[J].電子測試,2016(Z1):62-63.
7 X) m- V% \- n' p! d

( m: B& j: \: f7 D0 a5 U% o

鑫森淼炎垚

這是個人能力問題，不代表人人如此。

合理扯淡

版面費漲到多少了

xiaobing86203

樓主，職稱只需要評嗎？不用考試嗎？？

遺城落夢Ω

樓主ABB的焊接機器人您有所接觸嗎？

滾刀魚

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-5-26 13:42
樓主，職稱只需要評嗎？不用考試嗎？？

高級工程師職稱不需要考試，只需要參加評審，中級和初級工程師需要考試和評審！

7 ]1 U+ F, b6 f* h3 [$ u$ z

滾刀魚

遺城落夢Ω 發(fā)表于 2017-5-26 13:47
樓主ABB的焊接機器人您有所接觸嗎？

; |% M9 b! T# z我接觸的基本都是日本和韓國的機器人，三協(xié)、安川、雅馬哈和現(xiàn)代。ABB的沒用過！
% V! S" r& Y1 G2 m7 n4 a  U& t( q
6 r& d6 p* `& l3 L

機械路慢

你這論文是綜述啊，搞點理論和實驗數(shù)據(jù)啊

ralphtyler

沒參加過職稱評定，感覺好高級

滾刀魚

機械路慢 發(fā)表于 2017-5-26 14:30
( n: p7 w* G* M你這論文是綜述啊，搞點理論和實驗數(shù)據(jù)啊

是綜述類論文，這不是參加評審的論文，只是為了湊已發(fā)表論文的篇數(shù)，增加一次就評審?fù)ㄟ^的砝碼。
! b& h; H; q0 t參加評審的論文當(dāng)然要有理論和實驗數(shù)據(jù)，沒有理論和實驗數(shù)據(jù)的技術(shù)類論文就沒有資格參加評審。
, {* M6 i! {- D) M, o1 ]4 e參加評審的論文，還沒有發(fā)表，不能貼出來！

1 A- F/ `9 p2 O) Z& c: ~* }