求助：3自由度機器人逆運動學(xué)求解

jxkyw

現(xiàn)有一機械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運動方程
1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
6 e" h" o. {) q6 O2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程


有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

) V+ k/ `, ]2 x& b7 Y: A
! E# O* C' w, Q- G+ a$ d

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運動學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
2 l+ D) V/ K3 |6 j這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

1 k7 M  o* y% G# m

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
/ S% `6 @4 c2 F5 D3 s9 k  b9 th解唯一，a、b解不唯一，且運動學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

, q, l1 I& p" P. V9 U) d2 r幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗一下自己？
$ \6 T+ b- j# i/ d9 F

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
2 t: f  X5 ^+ [$ K幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗一下自己？

兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三個自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
5 I% I7 N( O( ~老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯(lián)動搞搞清楚。

+ H: \, u" @% |3 ~% g大神請給出公式。。。
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