求助：3自由度機器人逆運動學(xué)求解

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
3 f% V2 c3 u$ ^+ |+ Q/ R8 `8 |大神請給出公式。。。

8 T% _+ O% i4 w1 ^8 @) ]7 H5 l5 C這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關(guān)系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應(yīng)用只有位置變換，沒有涉及到姿態(tài)，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關(guān)系，計算量差太多了。實際應(yīng)用中，h單獨動就可以，a,b聯(lián)動，立柱轉(zhuǎn)動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補的卡就能做到，很簡單。
1 t; r; ~8 t! `" h! q( K. y

wanglin222

反解

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
, h6 M/ v! f% s6 \8 ~這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關(guān)系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...

簡單，簡單，？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。
. W5 D9 @1 Q( d

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單，？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

6 \( J3 ~0 v; c. _: Th=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點。

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達清楚 他想要的結(jié)果。  我看很多回復(fù)都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白��？

是樓主沒表達清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點。

9 s& n$ m4 T$ R, y1 i+ V

===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程。你這個h 和a ,b 都沒有關(guān)聯(lián)。明顯不對。

% ]& R# _2 |" N% L7 n) k+ B: A因為從p1 到p2點，這個h是一個動態(tài)過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。
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