3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

jxkyw

現(xiàn)有一機械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導下面的逆運動方程
1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
4 U, G/ L+ m8 f+ E5 G: V2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程
; q( F( m1 B' b1 y4 \' M
4 e3 h% J4 ^  ~/ b5 q% {
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。
) j1 M5 [! z6 g

Haroldwho

為什么看不到模型圖

所羅門_x

這題目出的好��！我不會！

水秀天藍

這個好像沒有什么難度。

pengjc2001

pengjc2001

第二問
把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
第二問
) B8 o5 x" ]4 b) O7 j2 q6 ?把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
帶入就好

: C" v. d' s( ^1 [  ]% f6 Ipeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
4 C& [: p3 K8 j9 w- ~8 i

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32
# B$ r0 j0 h0 upeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

( @2 k' L* |2 T7 I( A3 [" f初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
+ S' K6 Y& q) X/ g5 _( m
x = x1 + λ*(x2-x1)
- u, {8 b! f" L5 j: E& cy = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)
, ?  j, B# i" f7 a' g* R% C& b0 g2 F& ^

不是高級工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
+ |8 a9 z/ t% M初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
# k1 M7 D. u* ]0 f% r5 q8 G求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉動的參數(shù)。
就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。
" X# @  m5 W9 g; ]- O- Z0 I6 b; X