3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)

pengjc2001

  S$ U, S! w6 [- P( |4 a+ X

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
求出畫(huà)直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

0 K, ~$ @- R: Q7 _4 p( X8 m! x都到這一步了，你要的不就是 h a b 關(guān)于 λ 的參數(shù)方程了么？
/ h: H# ]8 f% ^, l; s/ x
9 e0 S# L: @- r( {4 t# V; H8 E你看了這張圖嗎？
+ ?; v8 G, P% G. e8 O/ o% y, d. I

, H4 v+ m  `. x: O8 O/ e! W

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
0 k3 u% w# v! B5 y你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
求出畫(huà)直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

/ G* y/ }( G- a7 J! Q由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點(diǎn)  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？

* f2 v! B& u) [" A. x那以P為起點(diǎn)  你要的直線段 上 任意一點(diǎn) 的坐標(biāo) 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示

; h/ y! R# [! }8 k* n該坐標(biāo)點(diǎn) （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？


+ ^8 f1 o1 r8 ^- R