大家好,一個(gè)問(wèn)題困擾好久,多自由度機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的實(shí)現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu),比較常見(jiàn)的是伺服電機(jī)帶動(dòng)RV減速機(jī)或諧波減速機(jī),結(jié)構(gòu)如下所示: 3 w- F# M8 ^/ u2 d' _* X
- N1 r- O, m7 D8 _+ c; ~6 L* g" q' L- S5 h5 P
9 D+ L$ }, B! Z: K
2 V3 h( k: W O
+ }$ L( l+ Z7 f/ T0 J1 |7 _: x2 B/ ^3 k+ \! A! i% j2 _' w
' z2 m1 F( N% L+ J( d1 r) k; S* o. m! b. C; I
如果電機(jī)軸轉(zhuǎn)速為W1,經(jīng)過(guò)RV減速機(jī)減速后變?yōu)閃1/i,因?yàn)閿[臂與RV減速機(jī)外殼固連,所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i,而電機(jī)又是安裝在擺臂上的,固擺臂在擺動(dòng)過(guò)程中會(huì)帶動(dòng)電機(jī)以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動(dòng),電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)與擺臂轉(zhuǎn)動(dòng)同軸,那么電機(jī)此時(shí)轉(zhuǎn)速應(yīng)該是:W1+W1/i=W1(1+1/i)(假設(shè)RV減速機(jī)輸出后方向不變),照此,下次疊加時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)(1+1/i),這該如何解釋?zhuān)坎恢滥膫(gè)地方理解出了問(wèn)題,擺臂到底是如何帶著電機(jī)一起轉(zhuǎn)動(dòng)的?請(qǐng)大家指點(diǎn)。; |" p5 I7 t/ K) a$ b
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