工業(yè)機(jī)器人重心問題

schofeld666

請問工業(yè)機(jī)器人手臂在工作時，機(jī)器人的重心是如何變化的，有沒有相關(guān)的參數(shù)和資料？比較感興趣，謝謝大家

xiaobing86203

這個是隨機(jī)變化的，應(yīng)該沒有什么規(guī)律了

一顆沒有殼的蛋

哇，涉及到結(jié)構(gòu)，材料質(zhì)量。運(yùn)動軌跡。力學(xué)的好好重新溫習(xí)溫習(xí)說不定就會了

藍(lán)色格

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-8-14 19:21
4 n# H7 f# a3 }' [- U; ^這個是隨機(jī)變化的，應(yīng)該沒有什么規(guī)律了

5 I7 Y8 g; Z4 l2 j+ N    規(guī)律是有的，“隨機(jī)”這個詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)，機(jī)器人的運(yùn)動軌跡是靠程序控制，編程邏輯決定他的運(yùn)動規(guī)律。同樣重心是根據(jù)他的運(yùn)動規(guī)律而變化，所以可以通過程序確定他的重心坐標(biāo)變化。
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只有快樂

無論怎么運(yùn)動也是按照其預(yù)定的程序進(jìn)行的，重心是在變化，但是肯定不會出現(xiàn)偏心

面壁深功

重心仿動作路徑，但比路徑要小。具體得算出幾個極點再作縮放
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Adobλ

藍(lán)色格 發(fā)表于 2017-8-14 19:51
規(guī)律是有的，“隨機(jī)”這個詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)，機(jī)器人的運(yùn)動軌跡是靠程序控制，編程邏輯決定他的運(yùn)動規(guī)律。同 ...

2 N4 K7 Q' o) m( c4 z隨機(jī)是過了，用隨時隨時好點
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冰小帥

我了解到的是，一些小的機(jī)械臂沒有平衡器全靠電機(jī)的力來保持平穩(wěn)運(yùn)行，一些大型的機(jī)械臂都有平衡系統(tǒng)來控制機(jī)械臂的平穩(wěn)。這個平衡系統(tǒng)我們國家好像還沒有研發(fā)出來的。所以國產(chǎn)的機(jī)械臂只有一些小型的，大型的完全依賴進(jìn)口。（聽我以前老大跟我說的，我記得不是很清楚，有說錯的歡迎大神補(bǔ)充。）

jiangsuwanhua

隨時都在變化

楊經(jīng)保

這個問題可以在《理論力學(xué)》里找到解，最直接的辦法是讀一下機(jī)器人相關(guān)的比較專業(yè)的書，里面對這個問題交待的很清楚。