工業(yè)機(jī)器人重心問(wèn)題

schofeld666

請(qǐng)問(wèn)工業(yè)機(jī)器人手臂在工作時(shí)，機(jī)器人的重心是如何變化的，有沒(méi)有相關(guān)的參數(shù)和資料？比較感興趣，謝謝大家

xiaobing86203

這個(gè)是隨機(jī)變化的，應(yīng)該沒(méi)有什么規(guī)律了

一顆沒(méi)有殼的蛋

哇，涉及到結(jié)構(gòu)，材料質(zhì)量。運(yùn)動(dòng)軌跡。力學(xué)的好好重新溫習(xí)溫習(xí)說(shuō)不定就會(huì)了

藍(lán)色格

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-8-14 19:21
這個(gè)是隨機(jī)變化的，應(yīng)該沒(méi)有什么規(guī)律了

0 u$ i  K& Z/ _' Q/ C3 _    規(guī)律是有的，“隨機(jī)”這個(gè)詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是靠程序控制，編程邏輯決定他的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。同樣重心是根據(jù)他的運(yùn)動(dòng)規(guī)律而變化，所以可以通過(guò)程序確定他的重心坐標(biāo)變化。

只有快樂(lè)

無(wú)論怎么運(yùn)動(dòng)也是按照其預(yù)定的程序進(jìn)行的，重心是在變化，但是肯定不會(huì)出現(xiàn)偏心

面壁深功

重心仿動(dòng)作路徑，但比路徑要小。具體得算出幾個(gè)極點(diǎn)再作縮放
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Adobλ

藍(lán)色格 發(fā)表于 2017-8-14 19:51
% @4 _8 i% Q1 E1 a/ J* \規(guī)律是有的，“隨機(jī)”這個(gè)詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是靠程序控制，編程邏輯決定他的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。同 ...

隨機(jī)是過(guò)了，用隨時(shí)隨時(shí)好點(diǎn)
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冰小帥

我了解到的是，一些小的機(jī)械臂沒(méi)有平衡器全靠電機(jī)的力來(lái)保持平穩(wěn)運(yùn)行，一些大型的機(jī)械臂都有平衡系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)械臂的平穩(wěn)。這個(gè)平衡系統(tǒng)我們國(guó)家好像還沒(méi)有研發(fā)出來(lái)的。所以國(guó)產(chǎn)的機(jī)械臂只有一些小型的，大型的完全依賴進(jìn)口。（聽(tīng)我以前老大跟我說(shuō)的，我記得不是很清楚，有說(shuō)錯(cuò)的歡迎大神補(bǔ)充。）

jiangsuwanhua

隨時(shí)都在變化

楊經(jīng)保

這個(gè)問(wèn)題可以在《理論力學(xué)》里找到解，最直接的辦法是讀一下機(jī)器人相關(guān)的比較專業(yè)的書，里面對(duì)這個(gè)問(wèn)題交待的很清楚。