懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

華子324

一個機(jī)器人行走系統(tǒng)(機(jī)器人第七軸？)，為上端懸掛式結(jié)構(gòu)，由伺服電機(jī)、減速機(jī)、齒輪齒條作為動力，黃色大平板為機(jī)器人安裝座。
! v+ T1 i5 M) x7 Q我的理解：大平板通過四個滾輪(一邊兩個)卡在上面橫梁上的U型槽中，作為受力支撐，而在一側(cè)分別有兩對滾輪(帶V型槽的)作為導(dǎo)向(另一側(cè)沒有滾輪導(dǎo)向)。
$ w# n/ g9 [7 Q+ G! h現(xiàn)場環(huán)境比較差，粉塵很大。
機(jī)器人自重1.2t左右，移動速度大概在0.5-0.8m/s(目測)

1 h# ^2 j1 S$ {2 i$ ?. c" C$ c
問題：這四個用作導(dǎo)向的V型滾輪是怎么導(dǎo)向的，如何安裝才能保證導(dǎo)向精度？這種導(dǎo)向能夠達(dá)到多高的精度？能否改為線性導(dǎo)軌齒輪齒條的傳動結(jié)構(gòu)(或者是因為現(xiàn)場環(huán)境太差，所以才采用的滾輪導(dǎo)向結(jié)構(gòu))？

華子324

圖片怎么一直上傳不了？

只有快樂

傳個圖片看看

十月風(fēng)霜

沒圖不好說，行走路徑是什么情況，參考下行車的方式

默笑滄海

http://www.pltit.com/V-guide_principle/，找一個專業(yè)廠家的網(wǎng)站，不就什么都清楚了？

淡然

會不會是因為機(jī)器人太重，所以采用V型輪導(dǎo)向。而不用直線導(dǎo)軌。

xiaobing86203

正規(guī)的機(jī)器人第七軸，比如ABB，是第六軸手臂的基礎(chǔ)上增加了一個滑軌移動機(jī)構(gòu)，你這里所說的第七軸是機(jī)器人增加的重載移動滑臺，一般這種是重載滑臺的，里面是絲桿

Steper7

學(xué)習(xí)了