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標題: 懸掛機器人的行走機構(gòu) [打印本頁]
作者: 華子324    時間: 2017-8-28 09:06
標題: 懸掛機器人的行走機構(gòu)
本帖最后由 華子324 于 2017-8-28 14:49 編輯
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9 x8 Q/ _6 Q* J6 `: y" b一個機器人行走系統(tǒng)(機器人第七軸[attach]431476[/attach])，為上端懸掛式結(jié)構(gòu)，由伺服電機、減速機、齒輪齒條作為動力，黃色大平板為機器人安裝座。. B5 n7 [9 v* f9 S
我的理解：大平板通過四個滾輪(一邊兩個)卡在上面橫梁上的U型槽中，作為受力支撐并作水平導(dǎo)向，而在一側(cè)分別有兩對滾輪作為導(dǎo)向(另一側(cè)沒有滾輪導(dǎo)向)。8 V6 a! t% ?! A' j
現(xiàn)場環(huán)境比較差，粉塵很大。
5 ?: J# l. S, p機器人自重1.2t左右，移動速度大概在0.5-1m/s(目測)( ?6 n& q& y- t; Y' R$ J8 a0 }
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問題：這四個用作導(dǎo)向的滾輪是怎么導(dǎo)向的，如何安裝才能保證導(dǎo)向精度？這種導(dǎo)向能夠達到多高的精度？能否改為線性導(dǎo)軌齒輪齒條的傳動結(jié)構(gòu)(或者是因為現(xiàn)場環(huán)境太差，所以才采用的滾輪導(dǎo)向結(jié)構(gòu))？1 r! j9 X# s3 ~# J! n* l
再就是，有沒有哪位大神解釋一下，他這個側(cè)邊的滾輪調(diào)節(jié)間隙的方式？我感覺他這個好像是通過一個偏心輪來實現(xiàn)微調(diào)的？不知道對不對。& \1 |7 ~+ W$ K) l
[attach]431850[/attach][attach]431851[/attach][attach]431852[/attach][attach]431853[/attach]6 x' Y/ @; b' C) ^! ]: y1 W. X$ h
偏心輪的調(diào)節(jié)方式是這樣？2 `, t$ g9 z  j% C
[attach]431895[/attach]" y7 ]+ {  f5 a2 v7 g. t% T# v* v# q
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作者: 華子324    時間: 2017-8-28 09:08
之前發(fā)了一個帖子，圖片一直上傳不成功，今天又重新發(fā)了一遍。
作者: 網(wǎng)中人000    時間: 2017-8-28 11:01
不用直線導(dǎo)軌啊
作者: 酥卜珂萘    時間: 2017-8-28 11:09
這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌使用在環(huán)境惡劣的地方，導(dǎo)致導(dǎo)軌經(jīng)常壞。沒辦法加了防護裝置。但效果也不是很好。滾輪沒用過，等懂得人來解釋吧。
作者: gao_cc    時間: 2017-8-28 11:10
感覺還是軸承可靠
作者: 漢庭庭    時間: 2017-8-28 13:24
666
作者: feng959688    時間: 2017-8-28 14:21
沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙
作者: feng959688    時間: 2017-8-28 14:57
feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:21
5 V. y5 S( H+ g9 t9 C0 t沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙

8 f* ?: v" F' a" l5 V滾輪導(dǎo)向只是防止U型槽里輪子脫槽吧) \9 T! ^) s% ~9 M" A
作者: 華子324    時間: 2017-8-28 15:32
C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg
作者: 未來第一站    時間: 2017-8-28 15:38
我認為樓主推測的偏心輪十有八九了。
作者: ypw    時間: 2017-8-28 19:46
我剛搞一個齒輪齒條的！精度很差
作者: 涂紅宇    時間: 2017-8-28 21:45
6了，這個感覺有難度的
作者: 石頭king    時間: 2017-8-29 08:50
四大機器人公司都有七軸桁架式機器人，可參照。
作者: ai叻仔仔    時間: 2017-8-29 10:54
學習0 Y3 R: E+ B; B0 P2 U
作者: 偶哈    時間: 2017-9-3 20:29
酥卜珂萘 發(fā)表于 2017-8-28 11:09; ]2 d9 o3 k0 m* h0 z
這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌 ...
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可以做成全密封的結(jié)構(gòu)吧，導(dǎo)軌上基本不會有灰塵（再加個防塵的折疊布）
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作者: 偶哈    時間: 2017-9-3 20:45
看了一下圖片，下面的兩個輪子是控制底座不會左右移動的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個）這個輪子是保證底座在高度方向上不會有移動，那個輪子走的U型槽只要保證加工的平行度和平面度，輪子與內(nèi)孔同心，轉(zhuǎn)起來不會產(chǎn)生跳動，導(dǎo)向精度也很好。水平方向的精度只能靠齒輪齒條的傳動精度和伺服電機系統(tǒng)的精度保證了。不用導(dǎo)軌用輪子，多半感覺是成本的考慮。另外樓主，這個機器人是做什么用的？搬運？噴涂？焊接？，以上個人意見啊，期待大神高見
作者: 偶哈    時間: 2017-9-4 09:38
偶哈 發(fā)表于 2017-9-3 20:45
% c/ a: m! [) r6 v5 ^5 S0 W看了一下圖片，下面的兩個輪子是控制底座不會左右移動的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個）這個輪子是保 ...

3 ]* e, w' _/ V! y8 A! c輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的，積累多了，會影響輪子滾動的平順性，導(dǎo)致精度受影響的。無論是線軌還是輪子防塵防削都是有必要的
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作者: 華子324    時間: 2017-9-5 10:08
偶哈 發(fā)表于 2017-9-4 09:38
1 H: @7 k% o  _- Z2 N5 ~5 i輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的，積累多了，會影響輪子滾動的平順性，導(dǎo)致精度受影響的。 ...
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我看了專門做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說 這種輪子對導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護措施的 可以用在比較惡劣的環(huán)境里面% F; j7 [$ N9 X6 R$ B
作者: 偶哈    時間: 2017-9-5 11:37
華子324 發(fā)表于 2017-9-5 10:086 \4 Z) i. l+ K$ Q1 d
我看了專門做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說 這種輪子對導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護措施的 可以用在比較惡劣 ...

0 \" D+ b+ p+ ~1 z5 z& d輪子沒有用過，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？948475983@qq.com.謝啦。線性導(dǎo)軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等，還是覺得是成本的原因，😄
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作者: 華子324    時間: 2017-9-5 11:59
偶哈 發(fā)表于 2017-9-5 11:371 ]& L# y0 q6 b2 g9 t2 E6 W3 T; q3 u% f6 P
輪子沒有用過，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？.謝啦。線性導(dǎo)軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等 ...
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資料你直接網(wǎng)上百度
8 Y, H7 t$ |- F- ^* s& H軌道滾輪 有個HEPCO專門做這個的
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作者: 偶哈    時間: 2017-9-5 12:59
華子324 發(fā)表于 2017-9-5 11:59
7 ^+ b' c9 N4 |% P$ L3 e* y+ A9 N資料你直接網(wǎng)上百度
! N* o! V% z/ J) B% y軌道滾輪 有個HEPCO專門做這個的

7 K1 I5 K; m* {謝謝/ K! k1 E) x0 k+ W
作者: 韓sh    時間: 2017-9-5 15:36
這個懸掛裝置我裝過，龍門式，用的直線導(dǎo)軌，大概八米多，簡單實用，完后把機器人固定上去，可以給機器上下料。
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作者: 華子324    時間: 2017-9-6 09:13
韓sh 發(fā)表于 2017-9-5 15:36- p. e5 ]0 u$ {6 ?& _: ?' l
這個懸掛裝置我裝過，龍門式，用的直線導(dǎo)軌，大概八米多，簡單實用，完后把機器人固定上去，可以給機器上下 ...

: ^. z7 N' d& t7 }你裝的那個直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護罩)適合么？' O8 `4 C4 d& R9 X  |& O* ?
作者: 韓sh    時間: 2017-9-6 22:17
華子324 發(fā)表于 2017-9-6 09:13
! F) s. X2 Z. ~" ?+ k你裝的那個直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護罩)適合么？
% d6 A0 v* A, H
適合粉塵大的地方，可以加導(dǎo)軌防護，成本不高+ Q9 V, h0 e5 o- ]7 K5 Q4 L; ?, W  l: L
作者: 水水5    時間: 2017-9-10 17:03
有專門做這種的' [: ~7 S- Q+ N# i/ k
可以找焊割設(shè)備的行走軌道參考一下，主要是參考輪子這方面。
+ S0 f% T* p: W1 B& L6 t# h像數(shù)控火焰切割機等設(shè)備的行走、橫梁，基本上都采用這種結(jié)構(gòu)的。



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