懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)

華子324

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; L$ a+ `3 w5 ~一個機(jī)器人行走系統(tǒng)(機(jī)器人第七軸)，為上端懸掛式結(jié)構(gòu)，由伺服電機(jī)、減速機(jī)、齒輪齒條作為動力，黃色大平板為機(jī)器人安裝座。
我的理解：大平板通過四個滾輪(一邊兩個)卡在上面橫梁上的U型槽中，作為受力支撐并作水平導(dǎo)向，而在一側(cè)分別有兩對滾輪作為導(dǎo)向(另一側(cè)沒有滾輪導(dǎo)向)。
現(xiàn)場環(huán)境比較差，粉塵很大。
機(jī)器人自重1.2t左右，移動速度大概在0.5-1m/s(目測)
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問題：這四個用作導(dǎo)向的滾輪是怎么導(dǎo)向的，如何安裝才能保證導(dǎo)向精度？這種導(dǎo)向能夠達(dá)到多高的精度？能否改為線性導(dǎo)軌齒輪齒條的傳動結(jié)構(gòu)(或者是因?yàn)楝F(xiàn)場環(huán)境太差，所以才采用的滾輪導(dǎo)向結(jié)構(gòu))？
& N0 A; @9 R4 h* ^* q8 X8 ~/ p再就是，有沒有哪位大神解釋一下，他這個側(cè)邊的滾輪調(diào)節(jié)間隙的方式？我感覺他這個好像是通過一個偏心輪來實(shí)現(xiàn)微調(diào)的？不知道對不對。
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/ W  Q8 o5 }* t2 {偏心輪的調(diào)節(jié)方式是這樣？
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華子324

之前發(fā)了一個帖子，圖片一直上傳不成功，今天又重新發(fā)了一遍。

網(wǎng)中人000

不用直線導(dǎo)軌啊

酥卜珂萘

這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌使用在環(huán)境惡劣的地方，導(dǎo)致導(dǎo)軌經(jīng)常壞。沒辦法加了防護(hù)裝置。但效果也不是很好。滾輪沒用過，等懂得人來解釋吧。

gao_cc

感覺還是軸承可靠

漢庭庭

666

feng959688

沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙

feng959688

feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:21
沒看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙

! ^; V4 X0 p0 U: C1 O# @滾輪導(dǎo)向只是防止U型槽里輪子脫槽吧

華子324

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未來第一站

我認(rèn)為樓主推測的偏心輪十有八九了。