遙控作業(yè)機器人是特殊環(huán)境下（高溫、爆炸、污染、遠距等）工作的重要設備。如何在保證人身安全的條件下，提高特殊環(huán)境下的作業(yè)效率是一個重要課題。SRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遙控機器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的一種電液遙控一體化系統(tǒng)，可以遙控不同車輛，能安裝在各種工程移動機械和軍用車輛上。采用SRS"通用遙控機器人改造包" 對移動工程機械和重載車輛進行遙控改造，可以保留現(xiàn)有手動操作方式，百分之百模擬原機的機械動力性能和作業(yè)功能，滿足無人駕駛車輛快速完成作業(yè)的要求。其目的是要在保證操作人員的安全的前提下，提高作業(yè)效率，完成特殊作業(yè)要求。. ]' v* U) k3 v! d5 s; |
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1·SRS"通用遙控機器人改造包"部件組成% P1 D, q) K& Z& R
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SRS"通用遙控機器人改造包"包括FST無線電遙控發(fā)射、接收裝置，S5A-IT平衡減壓閥塊，MLT/CEY液壓伺服模擬驅動系統(tǒng)。
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2·無線/拖纜遙控系統(tǒng)9 i, N- d, k0 I& F/ T9 z
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遙控移動機器人的難點是在惡劣環(huán)境下實現(xiàn)無線遙控信號的安全傳遞以及模擬控制。SRS"通用遙控機器人改造包"的無線/拖纜發(fā)射/接收系統(tǒng)采用數碼通訊技術，分辨率高、抗干擾能力強。發(fā)射機核心部分全金屬封裝模塊。接收機采用全鋁外殼抗沖擊、防水、防震，可完全消除高溫、強磁場、強電場干擾影響而產生的誤動作。遙控系統(tǒng)為雙CPU配置，備有雙重故障保全安全系統(tǒng)。一旦自檢發(fā)現(xiàn)故障或同頻干擾情況，遙控系統(tǒng)可自動啟動"被動急停程序"以保證設備在異常情況下的緊急停車，同時遙控系統(tǒng)還配置用"主動急停程序"，操作員在遇到緊急情況時，可按下緊急按鈕，遙控系統(tǒng)在0.45秒內關閉總設備電源。
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3·液壓伺服模擬驅動系統(tǒng)
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液壓伺服驅動系統(tǒng)由SA5/IT平衡減壓閥塊和MLT/CEY液壓伺服驅動機構組成。SA5/IT平衡減壓閥塊通常串接在主油泵和各機構換向閥的油路之間，為電液伺服驅動控制系統(tǒng)提供先導壓力源 ,同時不影響原油路的正常工作。MLT/CEY電液伺服驅動控制系統(tǒng)含比例減壓閥、液力放大驅動活塞、LDVT伺服閉環(huán)控制及電子放大調諧模塊。將MLT液壓伺服驅動器與所控制的液壓工作閥塊的手動拉桿和腳踏板連接，并通過伺服驅動器的活塞桿作用于工作機構的換向閥。每個伺服驅動器有兩個電液先導比例減壓閥，控制液力放大活塞的雙向比例位移。SA5/IT平衡減壓閥塊常態(tài)壓力約18－20bar，在驅動器液力放大活塞可產生約90－100kg的推力。在主油路斷電卸載的情況下，該閥塊仍可保持15bar的工作背壓，使驅動器活塞帶動工作閥塊的滑閥回到零位狀態(tài)，以保證整機各液壓系統(tǒng)的安全停車的操作性能。當負載壓力一旦超過RPM設定壓力16-20bar時，SA5/IT進口閥塊的VCP閥可使出口與入口（至分配閥）的壓差趨向于零，既可以消除背壓影響及損失，保證主液壓回路的工作壓力，又可以防止油溫過熱產生的不良影響。
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6 {$ \1 S+ Q' c2 mSRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遙控機器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的電液遙控一體化系統(tǒng)，可以安裝在各種工程移動機械和軍用車輛上,對其進行遙控操作,已改造的機械有裝載機,推土機,挖掘機,礦井清理車,多功能作業(yè)車,裝甲作業(yè)車等.
1 E; c# ]4 y& V; U+ i2 V應用實例:
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, i* q/ R7 h7 i, J' P鋼廠轉爐清渣機器人裝載機改造工程中采用了多項研制的專利技術。變速箱動力齒輪掛擋技術就是其中之一。采用電液自動換擋系統(tǒng)對原液力變距變速箱進行改造，實現(xiàn)換擋的自動控制, 脫檔穩(wěn)快,進檔柔和，滿足各擋位自動切換時軟結合特殊設計要求。
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: J$ Y( O& ?9 V3 r2 I改造的遙控系統(tǒng)有喇叭、照明的標準配置、有發(fā)動機點火開關，可實現(xiàn)熄火、通電、點火及點火強制回位的基本功能、還可以實現(xiàn)七個機構的模擬操作行走方向開關、兩個全方位比例式搖桿可任意控制行走速度、鏟斗升降傾翻動作的快慢、油門增減。
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! E5 R( B$ D7 a' Y$ o/ n6 ]3 e5 ]操作員帶著輕巧的發(fā)射機，自由選擇最佳的視覺位置，機器人裝載機在清渣作業(yè)中運行自如。消除了以往環(huán)境惡劣，視線不清，高溫落渣帶來的事故隱患，使操作人員從惡劣的環(huán)境中解脫出來，提高了清渣作業(yè)效率。% v9 n/ c; H z
- R# V+ g) E A3 ~[ 本帖最后由 英德康 于 2009-1-19 20:21 編輯 ] |
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