本帖最后由 水水5 于 2017-10-30 15:23 編輯
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2017-10-28 18:31 上傳
這是前期設(shè)計的一款末端執(zhí)行器(裝箱機械手),裝在某個機器人末端。上面白色的是支架,下面紅色的是抓具。有三個氣缸。動作很簡單,氣缸1和3把抓具分開,氣缸2把1和3分開。 限于一些公司的規(guī)定,技術(shù)細節(jié)只能說這些。
執(zhí)行器用了大概有半年了,最近出了一些問題,又去小修了一番,有些心得在這里跟大家交流下,某些問題也沒有徹底解決,也請教下大家看有沒有好的方法。
問題1:氣缸2左側(cè)的浮動接頭,即粉紅色的,它的固定螺絲總是會松。我不清楚設(shè)計時是否加了彈墊。這個浮動接頭的固定座的受力應(yīng)該肯定是個沖擊載荷了吧。開始設(shè)計的時候我沒考慮周全,調(diào)試的時候氣缸的速度調(diào)的也比較低,是否真的是因為沖擊載荷不得而知。
除了沖擊載荷之外,一般的浮動接頭間隙過大,也有可能帶來沖擊。但是這個是外購件,間隙控制的還是比較好的。
解決辦法:加彈墊加螺紋膠。目前執(zhí)行器在使用中,只是臨時緊固了下。
這里想跟大家交流下螺紋膠的使用經(jīng)驗?淳W(wǎng)上說螺紋膠用了之后螺紋就拆不下來了。我用的是樂泰243,藍色液體,淘寶一瓶75元呢。但是并不是拆不下來,只是力矩略微大些。在使用之前我做過實驗,將一個螺母打螺紋膠擰螺釘上。拆卸費點勁,但也不是特別費勁。一旦擰松了,拆卸就跟平時一樣。我覺得這樣的螺紋膠應(yīng)該就是我需要的,因為很難說什么東西以后就一定不拆了。螺紋膠凝固后,只是在螺紋縫隙中填充了一些物質(zhì),這樣比沒有螺紋膠時困難一些。
大家用的都是哪一款?
還聽說有一款新加坡產(chǎn)的防松墊片很好用,兩片一起用,有用過的么?麻煩貼個圖給個介紹。
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2017-10-28 18:31 上傳
問題2:滑塊卡滯 圖示中4和5是滑塊,用的是塑料軸承,6是推板,7是氣缸的浮動接頭。客戶反應(yīng)上個星期有一組滑塊卡滯了,氣缸不能推到位,每次都需要人拍一下。這個是歷史遺留問題了,在裝配時就有點卡滯。只是沒那么嚴重。滑塊的安裝板是鋁板,加工時平面度不好。外協(xié)單位直接買的成品板,但是板面是黑的,在最后一道工序,鉗工用砂紙又手工拋光了一遍。將板放在標準平板上,發(fā)現(xiàn)只有兩個三個角和平板接觸,用山東話說就是“gehuang”。我費了好大勁,把易拉罐剪開當作墊片,塞在滑塊下面。一組一組調(diào)……此處省略N字。
這一組又卡滯,我心里很忐忑,到了現(xiàn)場,將右邊滑塊的四個螺絲擰松,手推試著還算順溜,逐漸的擰緊,就不順溜了。我就又將三個螺絲松了半圈;厝ブ笪腋牧嗽O(shè)計,將安裝板兩頭裝滑塊的面銑下去0.3毫米。又做了一塊安裝板,200塊錢。客戶那里執(zhí)行器還在用,準備改天把安裝板換上。
塑料軸承的廠家說有個2比1法則。就是推力至滑塊的距離小于滑塊長度的2倍。我翻書學(xué)習(xí)了一下這個理論,是根據(jù)滑塊的摩擦系數(shù)得來的。我之前好像發(fā)過相關(guān)的帖子?墒俏疫@個推力至滑塊的距離也遠大于2被了,估計目測4倍也有了。為什么依然還能推得動呢?這種兩邊有滑塊中間施加推力的,數(shù)學(xué)模型,應(yīng)該怎樣考慮呢?兩滑塊之間的距離是否可以做的無限遠?塑料軸承不像滾珠的有預(yù)壓,塑料軸承沒有預(yù)壓,而且間隙還很大。是否和這個有關(guān)系?請高人幫忙分析下在微小間隙下這種受力的情況,以及卡滯的原因。(在不考慮平面度誤差,即假設(shè)平面度很好)。
再說一下安裝板設(shè)計的問題。兩側(cè)有滑塊,確實應(yīng)該設(shè)計“下沉”。就是類似于靠山,靠山也不一定靠,主要是為了兩邊一次裝夾銑一刀,讓兩個面在一個平面上。不知道這個結(jié)構(gòu)學(xué)名怎么稱呼。這個在圖紙上應(yīng)該怎樣標注呢?我想來想去干脆寫在技術(shù)要求里,某某和某某共面,或者用兩個箭頭一指,寫上“兩個面共面,一刀加工”。當然畢竟不是一刀加工,要退刀再進刀,這個是機床保證的了,標多少誤差,我覺得意義不大。
如果是鋼件,一般加工廠會再最后磨一刀。把工件吸在電磁吸盤上,磨一刀,成本也不高,所以我覺得鋼件可以不設(shè)計下沉。大家設(shè)計時鋼件下沉嗎?鋁件之所以下沉,是因為鋁不能吸在電磁吸盤上,如果磨的話需要做工裝。如果設(shè)計下沉,就直接銑一刀,能夠保證共面,不用下沉了。
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