工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)階段所存在的種類(lèi)

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隨著工業(yè)的不斷進(jìn)步發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)了各種類(lèi)型的應(yīng)用，比較成熟的有以下幾種：
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' D6 O; R2 B! [8 O+ l一、直角工業(yè)機(jī)器人
. H) n6 E3 V. M: W                        直角坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人概念：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。他能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。    直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)：       
3 i+ s$ h, }% ^                        1， 多軸運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸之間的空間夾角為直角。       
- o, E8 h2 s, Z1 q                        2， 自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。       
  O. B! c8 J. `1 G# Y                        3， 一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。       
                        4， 靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
. N5 d- y  T8 _                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
% A) a- o6 J( E$ m5 }" I3 Y+ G  I+ L                        6， 可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。       

4 Y- E) \% ]+ a! I                        二、水平工業(yè)機(jī)器人hudrg.cn
6 {4 _3 x& C+ ~7 ]8 e 水平工業(yè)機(jī)器人手臂是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人，也有人叫做水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人。水平工業(yè)機(jī)器人有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸向相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。這類(lèi)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動(dòng)到另一條輸送帶上并排列好。       
                       
       
三、 并聯(lián)式工業(yè)機(jī)器人hudrg.cn
7 P; l- U/ K6 P. { 并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在使用相互互補(bǔ)，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈，并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：
1、不易有動(dòng)態(tài)誤差，無(wú)累積誤差，精度較高。
0 [- w9 t1 f( }! Q* M$ ?2、運(yùn)動(dòng)慣性小。
3、結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部份承受軸向應(yīng)力，機(jī)器剛性高，承載能力大。
4、為熱對(duì)稱(chēng)性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，熱變形量較小。
5、在位置求解上，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易，反解困難，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難，反解容易。
6、工作空間較小。
7、驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。
. j8 R) M! y1 Q8 Z8、完全對(duì)稱(chēng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性。
                        根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空間精簡(jiǎn)的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。        
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1 m% l; g7 F' |                        四、串聯(lián)式工業(yè)機(jī)器人
# D/ S" \8 U: r: J 串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開(kāi)放的運(yùn)動(dòng)軌跡，其所有的運(yùn)動(dòng)并沒(méi)有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈，采用串聯(lián)式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：
1、工作空間大。
2、運(yùn)動(dòng)分析比較容易。
3、可避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng)。
4、機(jī)構(gòu)各軸必須獨(dú)立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來(lái)提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的精準(zhǔn)度。hudrg.cn
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