本帖最后由 ww112358134711 于 2017-12-19 21:09 編輯
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5 j* l3 Z! h6 o. e. i 好久沒有來機械社區(qū)了，現(xiàn)在終于回歸了。以后將不定時發(fā)一些原創(chuàng)的機器人設(shè)計相關(guān)的干貨給大家。有興趣的請關(guān)注我的公眾號查閱更多精彩內(nèi)容，公眾號跟機械社區(qū)都會陸續(xù)更新。請關(guān)注微信公眾號“小型工業(yè)機器人設(shè)計”
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( z* v e! p3 p% g) M* D大家好，我是大頭。作為第一篇干貨，我們先不講特定的某一款機器人，我們講講我們經(jīng)常掛在嘴邊的所謂“機器人性能”的八卦。 前幾天，我在某個公眾號里看到一篇文章，主要是介紹國內(nèi)某品牌最近發(fā)布的若干款機器人新品。其中在介紹一款小型六軸的時候，該廠家主要突出了以下幾個特點： 1、標準節(jié)拍小于0.4s，達到國際同類產(chǎn)品先進水平，遠超國內(nèi)競爭對手水平（QKM的小六軸標準節(jié)拍可以做到0.37s以下，但是我低調(diào)，我不說） . \# x6 A" U2 Z. \8 _; a: A
2、關(guān)節(jié)角速度比國際大牌還快； 3、IP67的防護等級； 4、±0.02mm的重復(fù)定位精度。 這幾個點基本上涵蓋了小型工業(yè)機器人的其中三個設(shè)計重點：速度快、防護高、精度高。 這要是換作以前，我看到這樣的介紹第一時間的反應(yīng)一定是“嘩，這是哪家做的，這么厲害”， 然而，現(xiàn)在我看到這篇文章我的第一反應(yīng)是“真的嗎？怎么測的？”
' d/ k: m6 o: C IP等級跟重復(fù)定位精度我們這里就不說了，我們先來八卦八卦這個標準節(jié)拍是怎么回事。所謂的“標準節(jié)拍”是指機器人沿著25-305-25（也有25-300-25的說法）這樣特定的軌跡走一個回來所用的時間。這是你在網(wǎng)上就可以百度到的定義，平時我們經(jīng)常聽到客戶問你的機器人一分鐘能抓多少次，其實在問的就是標準節(jié)拍。然而，各位有沒有想過下面幾個問題：第一、這個定義是誰制定的，為什么是這樣一條特定的軌跡來評價機器人的性能；第二、標準節(jié)拍對所有機器人都很重要嗎？第三、大家都宣稱自己標準節(jié)拍多快，那為什么客戶還是反映國產(chǎn)機器人就是比國外的慢？來來來，且聽我娓娓道來。 5 C4 p" w3 C6 ?
所謂的標準節(jié)拍是從英文義譯過來的，英文專業(yè)名詞叫“cycle time”，是不是覺得cycle time這個單詞與定義要更配一些？那么cycle time又是誰提出來的呢？這就要說到cycle time的前身，cycle time原來的叫法是叫“Adept cycle”，沒錯，就是你認識的那個Adept ，就是那個被歐姆龍收購的美國頂級機器人公司Adept。，這個定義正是由Adept首先提出來的！這是一家非常傳奇非常NB的公司，我們在后面講產(chǎn)品的時候會介紹到他們家的產(chǎn)品（Adept或歐姆龍的人看到了要打賞哈，為你打call哈）。 ; x; J! G: K3 Q4 @2 R9 A7 F
故事是這樣的，在二十多年前，工業(yè)機器人跟現(xiàn)在還有很大差距，比如我們比較熟悉的SCARA機器人，Adept在1984年設(shè)計出了全球第一臺直接驅(qū)動的SCARA機器人——AdeptOne是長成下面這樣的。
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震驚了吧，以前的工業(yè)機器人在現(xiàn)在看來就是如此傻大笨粗，但AdeptOne在當時可是名噪一時的明星產(chǎn)品（以后會再介紹這個）。后來隨著工業(yè)的發(fā)展，Adept意識到桌面型的小型機器人將會是發(fā)展趨勢，于是，第一臺桌面型SCARA機器人——Cobra應(yīng)運而生（必須提一下的是，當年Cobra的宣傳視頻剛出來的時候，很多人都以為視頻是快進了，可想而知Cobra在當時的地位，有興趣的可以去看看這個吸彈珠的視頻）。
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那么問題來了，怎樣去評價一臺小型機器人的性能呢？Adept經(jīng)過調(diào)研發(fā)現(xiàn)，大部分桌面型的應(yīng)用都集中在300mm左右的范圍內(nèi)運動，然后應(yīng)用最多的是分揀的動作，所以，他們決定用25-305-25（也有25-300-25的說法）這樣來回一次所用的時間來評判機器人的速度性能，稱為——Adept cycle。后來，做桌面型SCARA的人越來越多，那么怎樣來體現(xiàn)自己家的機器人與Adept相比怎樣呢？那我也跑跟你一樣的軌跡來測這個節(jié)拍，節(jié)拍比你快就算我贏了。所以Adept cycle 慢慢變成了cycle time被大家如采納，不管是SCARA、DELTA，還是小六軸，大家都以習慣以這個來衡量自己速度性能的標準。 8 Q0 v: k Z/ a! b& ^
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聊完八卦我們來講正事，幾乎所有的小型機器人都會測這個cycle time，那他是否對所有機器人都有意義？答案是否定的。現(xiàn)在國內(nèi)很多廠家都把這個參數(shù)當作競爭利器，也有很多客戶把這個當作選購的標準，其實是有誤區(qū)的。其實我上面已經(jīng)講了，cycle time是從SCARA發(fā)展而來的，SCARA最合適的就是短距離的高速分揀，所以用cycle time來評價就非常適合。DELTA也是做高速分揀，而且是可以長距離高速分揀，所以測cycle time也比較有意義。但是，對于六軸來說，其實cycle time就不那么有參考意義了。 首先，大六軸就不用說了，大六軸主要是應(yīng)用在搬運、焊接等領(lǐng)域，速度上跟SCARA根本沒法比，而且抓著那么大一個負載，機器人也跑不快，所以測cycle time自然沒有意義，而小六軸現(xiàn)在大家都會標這個參數(shù)，其實是商務(wù)意義大于應(yīng)用意義。因為小六軸基本上很少用到高速分揀上，這實在太大材小用了，小六軸本來就不是為分揀而生的。小六軸最主要的是應(yīng)用是裝配、點涂、打磨這類對速度要求相對沒有那么高，而對精度、穩(wěn)定性要求比較高的行業(yè)。小六軸常用的動作是慢速抓取-快速運動-慢速裝配這樣的動作，如果拿小六軸去做SCARA的高速分揀工作，那實在是大材小用了，術(shù)業(yè)有專攻啊。再說了，同等規(guī)格的小六軸可比SCARA貴多了。因此，如果你的cycle time真的做得很快（注意，這里的前提是“真的”，下篇文章會解釋），那可以說明你的設(shè)計確實很牛，但是對于實際應(yīng)用來說有多大的用處就不好說了，畢竟性價比才是第一位。 好了，關(guān)于cycle time的上半場我們就講到這里，下半場我們要講的就是更進一步的“火爆內(nèi)幕”：你被cycle time騙了多久？cycle time這個參數(shù)里到底藏著哪些貓膩，cycyle time標得高，性能就一定好嗎？Burst mode指什么？Sustain mode又是什么？關(guān)節(jié)速度快，標準節(jié)拍就一定快嗎？ 欲知后事如何，且聽下回分解。 " L6 i1 I# S" t: @ i! l- W' u
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發(fā)表于 2017-12-19 21:09:30
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