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預(yù)告

各位親愛的小伙伴們，今天我要介紹另一個機器人界的超級明星——DETLA機器人。什么是DELTA，DELTA的發(fā)明過程這里不廢話了�？傊�，大概在12年前后，因為市場的需求，還有專利的到期，做DELTA的人就如雨后春筍。

這么幾年過去了，DELTA的在中國的發(fā)展可以總體有以下兩個特點：

1、起點越來越高了，12年前后在展會上看到的DELTA大都是拼湊型，什么防護等級啊，外觀啊，性能啊都不說了，絕大部分可以說是實驗室級別的樣機階段，都只是空跑或者簡單的DEMO。但是這幾年發(fā)展過來，不管是老牌子還是新秀，都明顯有很大的發(fā)展，不管是外觀還是DEMO的展示，都比較專業(yè)了。

2、雖然是越來越專業(yè)了，市場的蛋糕也很大，但是實際上，能吃到蛋糕的人卻很少。主要的出貨量還是集中在幾家手里。所以國產(chǎn)DELTA還在革命斗爭中，需要繼續(xù)努力哈。

今天，我們就來盤點一下，市場上比較有特色的DELTA，有些你可能很熟悉，有些你可能都沒聽過。DELTA在國內(nèi)經(jīng)常被客戶稱為蜘蛛手，所以呢，今天，我們來看看各個蜘蛛俠顏值如何。1 ?/ w- Y6 _+ B9 g5 W$ Y

ABB

       在2009年之前，DELTA機構(gòu)是有專利保護的。而ABB是最早購買專利的公司之一，雖然在ABB之前與ABB同期還有其他公司購買了DELTA的專利，但ABB是至少把DELTA機構(gòu)產(chǎn)業(yè)化做得最好的。

       ABB是1999年購買的專利，到如今已經(jīng)有近20年的時間，所以ABB的DELTA已經(jīng)做得爐火純青，市場占有率自然是桿桿的。ABB的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場上借鑒最多的一款參數(shù)�；�本上很多人都會采用與ABB一樣的主動臂和從動臂的長度來設(shè)計，很多廠家的性能也是對標ABB的。但再怎么對稱，ABB目前還是大哥，其他都是二哥三哥四哥跟小弟。

       ABB的DELTA本體有幾個特點：

1、主動臂與從動臂都采用了碳纖維材料，因為碳纖維材料輕，而且材料強度很好。

2、第四軸采用了標準的花鍵軸，剛度與精度都比較好，雖然比某些結(jié)構(gòu)可能會稍重一點點。

3、ABB的動平臺有一個特殊設(shè)計，即動平臺上有一個氣室，它的作用是，當使用吸盤的時候，外部氣管只需要連到這個氣室上，而第四軸旋轉(zhuǎn)的時候，氣室是不轉(zhuǎn)的，這就有效避免了氣管的纏繞與干涉，是非常好的設(shè)計。

4、一分鐘抓取數(shù)量在120次左右。

FANUC

       2009，DELTA的專利過期了，意思是任何人想做DELTA都不會被告了，所以一時間就有不少加入到DELTA這個行列來。就在2009年，F(xiàn)ANUC就推了他們的改進版DELTA——拳頭機器人。注意了，2009年專利過期，當年FANUC就推出DELTA，所以~~~~此處省略五百字~~~

       FANUC的DELTA是目前市場上極少見的有六軸DELTA產(chǎn)品的公司之一。而且還分大拳頭跟小拳頭兩個版本。這得益于FANUC在齒輪制造上的高超工藝，人家就是搞機床的，你不服都不行。

       FANUC的DELTA相對于ABB來說顯得比較壯實，看起來，F(xiàn)ANUC的DELTA的運動部件顯得更重，你看人家居然把456軸的電機就掛在從動臂上，就會大大加重主動臂的負擔，是“不太合理的設(shè)計”，但人家就是天天用飄影，就是這么自信。實際上FANUC的DELTA在速度上卻比ABB還快。一分鐘的抓取次數(shù)可以達到150次左右。

        而且得益于FANUC的獨特六軸設(shè)計，使得FANUC的DETLA的應(yīng)用比一般的DELTA要更廣一點。

Demaurex

       這是一家略悲劇的公司。前面講了，ABB并不是最早購買DELTA專利的公司。最早購買DELTA專利就是Demaurex這家公司，而且也是最早把DELTA產(chǎn)業(yè)化的。但是呢，無法ABB后來居上，快速占領(lǐng)了市場，Demaurex是夜不能寐，想著怎么重回寶座。

        后面Demaurex就改良了DELTA結(jié)構(gòu)，發(fā)明了上面的新型DELTA結(jié)構(gòu)，把主動臂的旋轉(zhuǎn)運動變成了直線運動，也是一款比較有特色的DELTA。

        然而，并不是所有的努力都能得到回報，這么多年過去了，ABB還是保住了大哥的地位。

Adept

       要說悲劇了，又要說到我非常喜歡的Adept了。前面講SCARA時，Adept的COBRA是一個里程碑式的產(chǎn)品，今天我們講DELTA，Adept又有黑科技。

       Quattro是Adept的一款改型DELTA，最大的不同是一般構(gòu)型的DELTA都是3條鏈，而且Quattro是4條對稱的鏈，去掉了中間的旋轉(zhuǎn)軸。這也是Adept特有的專利，目前還沒看到國產(chǎn)有量產(chǎn)類似的。據(jù)說個別公司有繞過Adept的專利做出類似的產(chǎn)品，不過一直沒有機會看到具體是怎么繞過的。

       正是因為Quattro的獨特構(gòu)型，使得它是DELTA的速度之星，每分鐘抓取次數(shù)達到200次左右，非常驚人。配合其獨家的傳送跟蹤技術(shù)，是把DELTA應(yīng)用推向一個新高度的先驅(qū)。

       這里必須要提一下的是，現(xiàn)在DELTA的應(yīng)用大部分都會配合傳送帶跟蹤技術(shù)來應(yīng)用，沒有有傳送帶跟蹤，那DELTA的應(yīng)用就大大折扣。而Adept正是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖！！·

       這個技術(shù)有多牛B呢，這就好比你在點快餐，你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃，而人家已經(jīng)在吃旋轉(zhuǎn)壽司了，傳送帶一邊在動，想吃什么拿什么，整個逼格就上來了�。�

        只可惜啊，Adept還是輸上貴字上，產(chǎn)品太貴了，一般人要不起啊。雖然前年Adept推出了針對中國市場的ABB型DELTA，盡管參數(shù)上宣稱性能多好多好，但在我心目中，與Quattro，這完全是乞丐版，不管是顏值還是性能，都無法與Quattro相提并論。不過話說回來，也幸好是Quattro比較貴，要是Quattro價格降下來，那其他人都不用活了！所以要感謝Adept不降價之恩。

QKM

      講QKM的DELTA的話在這一篇里簡單帶過就好。因為可以直白地講，在結(jié)構(gòu)上QKM的DELTA就是對標ABB的，雖然在很多細節(jié)上會有自己的設(shè)計在里面，但參數(shù)上與ABB非常相似。

       這是我參與研發(fā)的第一款機器人，從2012年開始研發(fā)到現(xiàn)在，已經(jīng)經(jīng)歷了N年版本的改進。在2013年正式亮相工博會，每分鐘也是抓取120次左右。最大特點我們這里只講兩個：

1、延續(xù)QKM的傳統(tǒng)，無電控設(shè)計，你所看到的圖片就是機器人系統(tǒng)的全部了，并沒有外部的電控柜，把機器人架好，插上電就可以用。這極大了方便了機器人的安裝和空間。

2、獨特的減速機構(gòu)設(shè)計。一般的DELTA都會采用行星減速機。然而1弧分以下的減速機廠商非常非常少，而且非常非常貴，另一個方面是行星減速機在長期運行之后齒輪磨損會比較快，導致精度下降很快。而QKM的DELTA前期經(jīng)過長期測試已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了這兩個問題，所以最后并沒有采用行星減速機，而且是選用了其他辦法。不僅提高了精度，而且運行的平滑性要更好一些。

KAWASAKI與YAKAWA

       把這兩家放在一起是因為這兩家的結(jié)構(gòu)有相似之處，都是把ABB的第四軸改成了電機直接放在動平臺上，這樣的好處是節(jié)省了第四軸的傳動鏈，精度會更高，但可能動平臺的重量會有所增加，實際性能上也很不錯，不過確實在中國市場上見到的機會不多。

CODIAN

       這是一家專門做DELTA本體的公司。這家公司擁有世界上種類最多的DELTA的構(gòu)型，而且是專門提供DELTA本體的公司。意思是OEM，他們的本體可以配上任何系統(tǒng)去改制然后生產(chǎn)。國內(nèi)我知道的有一家正是用他們的本體加上另一家的系統(tǒng)是集成一個DELTA機器人系統(tǒng)去賣。

       這家公司充分體現(xiàn)了專而精的概念，我就只做DELTA，凡是你想要的模型我都能生產(chǎn)，你拿去配任意系統(tǒng)都能跑。非常有意思的一家公司。

Autonox24

       不知道這家德國公司為什么起這么奇怪的名字，為什么公司名后面有個24，24K純帥？

       不過這家公司做DELTA也很久了，2002成立開始做。DELTA的類型也有好幾款。雖然都是ABB構(gòu)型，但是也有一些自己的特色。我認為比較有意思的是以下幾個：

1、有一個型號與FANUC的小拳頭一樣采用了魚眼球軸承作為球關(guān)節(jié)。這種的好處是球頭不會脫出，缺點是魚眼球軸承的角度不夠大，而且間隙稍大，磨損也快。除非特殊定制。

2、有一個型號則采用了虎克鉸采用球軸承，這種設(shè)計的好處是精度可以做得很高，但是裝配很難，因為不像球關(guān)節(jié)那么靈活，所以要求零件的精度要很快，不會就會因為長短不一而受內(nèi)應(yīng)力容易損壞。

3、有一個型號的主動臂采用了全塑料的結(jié)構(gòu)，也許是某一種新興的高分子材料，肯定要滿足重量輕強度高的特點。但也許是為了增加強度，這一款的4動臂確實挺大。

4、第四軸也采用了工程塑料制作，也顯得很粗壯。

ABI

      這是一家荷蘭的公司。這一家的DELTA比較有意思，一般的DELTA都是三角形，而這一家是T型的。這樣的構(gòu)型最大特點是，在生產(chǎn)線中如果是一排DELTA平行排列的話，三角形的占地空間會比較大，而且ABI可以把兩個T型的DELTA背靠背放一起，大大地節(jié)省了空間。

       當然這樣也會帶來一個風險，兩個相鄰的DELTA是互相在各自的工作空間內(nèi)的，在做軌跡規(guī)劃的時候就必須要注意不要打架了。

Asyril

      這一家就有意思了，這是一家專門做小型DELTA的公司，這還不算特殊，最牛B的是這家的DELTA的重復定位精度非�？植溃。�

       有多恐怖呢，我們先說普通款，重復定位精度正負0.01。注意小數(shù)點后幾位哦，一般的DELTA的重復定位精度都是正負0.1左右，這一家直接提高了一個數(shù)量級�。∑胀�款都這么嚇人，高級款就更讓人目瞪口呆，重復定位精度0.002mm。精細數(shù)一數(shù)小數(shù)點后幾位哈。

       這是什么概念，這是一般測量儀器都無法檢測的精度。一般我們要求測試儀器要比被測試物體的精度高5到10倍，按5倍來說好了，那測量儀器的精度要達到0.0004mm，這樣的設(shè)備絕對是天價��！一般人連做都做不了，這么貴的設(shè)備，買不起，也不好買�。�！

哈佛大學

      最后我們來看看一款最新的迷你DELTA。為什么上一個產(chǎn)品我叫小型DELTA，因為與這個相比，那一款大多了。這是一款哈佛大學最新研發(fā)出來的DELTA，名字叫MilliDelta。別看它小，但速度更是杠杠的，MilliDelta的運動頻率可以比傳統(tǒng)DELTA高出15到20倍。不過目前這一款還是實驗室產(chǎn)品，走向市場還需要一些時間。