本帖最后由 ww112358134711 于 2018-2-7 22:24 編輯
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' q. ^& y y- |% R 全文字?jǐn)?shù)： 3226 閱讀時(shí)間：10分鐘 坐穩(wěn)了沒(méi)？要開(kāi)車(chē)了哦 ![]() ![]() 預(yù)告
8 `) m7 @; V! y2 D! g各位親們： 各位親愛(ài)的小伙伴們，今天我要介紹另一個(gè)機(jī)器人界的超級(jí)明星——DETLA機(jī)器人。什么是DELTA，DELTA的發(fā)明過(guò)程這里不廢話了�？傊蟾旁�12年前后，因?yàn)槭袌?chǎng)的需求，還有專(zhuān)利的到期，做DELTA的人就如雨后春筍。 這么幾年過(guò)去了，DELTA的在中國(guó)的發(fā)展可以總體有以下兩個(gè)特點(diǎn)： 1、起點(diǎn)越來(lái)越高了，12年前后在展會(huì)上看到的DELTA大都是拼湊型，什么防護(hù)等級(jí)啊，外觀啊，性能啊都不說(shuō)了，絕大部分可以說(shuō)是實(shí)驗(yàn)室級(jí)別的樣機(jī)階段，都只是空跑或者簡(jiǎn)單的DEMO。但是這幾年發(fā)展過(guò)來(lái)，不管是老牌子還是新秀，都明顯有很大的發(fā)展，不管是外觀還是DEMO的展示，都比較專(zhuān)業(yè)了。 2、雖然是越來(lái)越專(zhuān)業(yè)了，市場(chǎng)的蛋糕也很大，但是實(shí)際上，能吃到蛋糕的人卻很少。主要的出貨量還是集中在幾家手里。所以國(guó)產(chǎn)DELTA還在革命斗爭(zhēng)中，需要繼續(xù)努力哈。 今天，我們就來(lái)盤(pán)點(diǎn)一下，市場(chǎng)上比較有特色的DELTA，有些你可能很熟悉，有些你可能都沒(méi)聽(tīng)過(guò)。DELTA在國(guó)內(nèi)經(jīng)常被客戶(hù)稱(chēng)為蜘蛛手，所以呢，今天，我們來(lái)看看各個(gè)蜘蛛俠顏值如何。& f0 e# y& @/ Y' }; r
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大頭有話說(shuō) ![]() ABB 在2009年之前，DELTA機(jī)構(gòu)是有專(zhuān)利保護(hù)的。而ABB是最早購(gòu)買(mǎi)專(zhuān)利的公司之一，雖然在ABB之前與ABB同期還有其他公司購(gòu)買(mǎi)了DELTA的專(zhuān)利，但ABB是至少把DELTA機(jī)構(gòu)產(chǎn)業(yè)化做得最好的。 ABB是1999年購(gòu)買(mǎi)的專(zhuān)利，到如今已經(jīng)有近20年的時(shí)間，所以ABB的DELTA已經(jīng)做得爐火純青，市場(chǎng)占有率自然是桿桿的。ABB的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場(chǎng)上借鑒最多的一款參數(shù)�；旧虾芏嗳硕紩�(huì)采用與ABB一樣的主動(dòng)臂和從動(dòng)臂的長(zhǎng)度來(lái)設(shè)計(jì)，很多廠家的性能也是對(duì)標(biāo)ABB的。但再怎么對(duì)稱(chēng)，ABB目前還是大哥，其他都是二哥三哥四哥跟小弟。 ABB的DELTA本體有幾個(gè)特點(diǎn)： 1、主動(dòng)臂與從動(dòng)臂都采用了碳纖維材料，因?yàn)樘祭w維材料輕，而且材料強(qiáng)度很好。 2、第四軸采用了標(biāo)準(zhǔn)的花鍵軸，剛度與精度都比較好，雖然比某些結(jié)構(gòu)可能會(huì)稍重一點(diǎn)點(diǎn)。 3、ABB的動(dòng)平臺(tái)有一個(gè)特殊設(shè)計(jì)，即動(dòng)平臺(tái)上有一個(gè)氣室，它的作用是，當(dāng)使用吸盤(pán)的時(shí)候，外部氣管只需要連到這個(gè)氣室上，而第四軸旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，氣室是不轉(zhuǎn)的，這就有效避免了氣管的纏繞與干涉，是非常好的設(shè)計(jì)。 4、一分鐘抓取數(shù)量在120次左右。 ![]() FANUC 2009，DELTA的專(zhuān)利過(guò)期了，意思是任何人想做DELTA都不會(huì)被告了，所以一時(shí)間就有不少加入到DELTA這個(gè)行列來(lái)。就在2009年，F(xiàn)ANUC就推了他們的改進(jìn)版DELTA——拳頭機(jī)器人。注意了，2009年專(zhuān)利過(guò)期，當(dāng)年FANUC就推出DELTA，所以~~~~此處省略五百字~~~ FANUC的DELTA是目前市場(chǎng)上極少見(jiàn)的有六軸DELTA產(chǎn)品的公司之一。而且還分大拳頭跟小拳頭兩個(gè)版本。這得益于FANUC在齒輪制造上的高超工藝，人家就是搞機(jī)床的，你不服都不行。 FANUC的DELTA相對(duì)于ABB來(lái)說(shuō)顯得比較壯實(shí)，看起來(lái)，F(xiàn)ANUC的DELTA的運(yùn)動(dòng)部件顯得更重，你看人家居然把456軸的電機(jī)就掛在從動(dòng)臂上，就會(huì)大大加重主動(dòng)臂的負(fù)擔(dān)，是“不太合理的設(shè)計(jì)”，但人家就是天天用飄影，就是這么自信。實(shí)際上FANUC的DELTA在速度上卻比ABB還快。一分鐘的抓取次數(shù)可以達(dá)到150次左右。 而且得益于FANUC的獨(dú)特六軸設(shè)計(jì)，使得FANUC的DETLA的應(yīng)用比一般的DELTA要更廣一點(diǎn)。 ![]() Demaurex 這是一家略悲劇的公司。前面講了，ABB并不是最早購(gòu)買(mǎi)DELTA專(zhuān)利的公司。最早購(gòu)買(mǎi)DELTA專(zhuān)利就是Demaurex這家公司，而且也是最早把DELTA產(chǎn)業(yè)化的。但是呢，無(wú)法ABB后來(lái)居上，快速占領(lǐng)了市場(chǎng)，Demaurex是夜不能寐，想著怎么重回寶座。 后面Demaurex就改良了DELTA結(jié)構(gòu)，發(fā)明了上面的新型DELTA結(jié)構(gòu)，把主動(dòng)臂的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成了直線運(yùn)動(dòng)，也是一款比較有特色的DELTA。 然而，并不是所有的努力都能得到回報(bào)，這么多年過(guò)去了，ABB還是保住了大哥的地位。 ![]() Adept 要說(shuō)悲劇了，又要說(shuō)到我非常喜歡的Adept了。前面講SCARA時(shí)，Adept的COBRA是一個(gè)里程碑式的產(chǎn)品，今天我們講DELTA，Adept又有黑科技。 Quattro是Adept的一款改型DELTA，最大的不同是一般構(gòu)型的DELTA都是3條鏈，而且Quattro是4條對(duì)稱(chēng)的鏈，去掉了中間的旋轉(zhuǎn)軸。這也是Adept特有的專(zhuān)利，目前還沒(méi)看到國(guó)產(chǎn)有量產(chǎn)類(lèi)似的。據(jù)說(shuō)個(gè)別公司有繞過(guò)Adept的專(zhuān)利做出類(lèi)似的產(chǎn)品，不過(guò)一直沒(méi)有機(jī)會(huì)看到具體是怎么繞過(guò)的。 正是因?yàn)镼uattro的獨(dú)特構(gòu)型，使得它是DELTA的速度之星，每分鐘抓取次數(shù)達(dá)到200次左右，非常驚人。配合其獨(dú)家的傳送跟蹤技術(shù)，是把DELTA應(yīng)用推向一個(gè)新高度的先驅(qū)。 這里必須要提一下的是，現(xiàn)在DELTA的應(yīng)用大部分都會(huì)配合傳送帶跟蹤技術(shù)來(lái)應(yīng)用，沒(méi)有有傳送帶跟蹤，那DELTA的應(yīng)用就大大折扣。而Adept正是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖��！· 這個(gè)技術(shù)有多牛B呢，這就好比你在點(diǎn)快餐，你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃，而人家已經(jīng)在吃旋轉(zhuǎn)壽司了，傳送帶一邊在動(dòng)，想吃什么拿什么，整個(gè)逼格就上來(lái)了��！ 只可惜啊，Adept還是輸上貴字上，產(chǎn)品太貴了，一般人要不起啊。雖然前年Adept推出了針對(duì)中國(guó)市場(chǎng)的ABB型DELTA，盡管參數(shù)上宣稱(chēng)性能多好多好，但在我心目中，與Quattro，這完全是乞丐版，不管是顏值還是性能，都無(wú)法與Quattro相提并論。不過(guò)話說(shuō)回來(lái)，也幸好是Quattro比較貴，要是Quattro價(jià)格降下來(lái)，那其他人都不用活了！所以要感謝Adept不降價(jià)之恩。 ![]() QKM 講QKM的DELTA的話在這一篇里簡(jiǎn)單帶過(guò)就好。因?yàn)榭梢灾卑椎刂v，在結(jié)構(gòu)上QKM的DELTA就是對(duì)標(biāo)ABB的，雖然在很多細(xì)節(jié)上會(huì)有自己的設(shè)計(jì)在里面，但參數(shù)上與ABB非常相似。 這是我參與研發(fā)的第一款機(jī)器人，從2012年開(kāi)始研發(fā)到現(xiàn)在，已經(jīng)經(jīng)歷了N年版本的改進(jìn)。在2013年正式亮相工博會(huì)，每分鐘也是抓取120次左右。最大特點(diǎn)我們這里只講兩個(gè)： 1、延續(xù)QKM的傳統(tǒng)，無(wú)電控設(shè)計(jì)，你所看到的圖片就是機(jī)器人系統(tǒng)的全部了，并沒(méi)有外部的電控柜，把機(jī)器人架好，插上電就可以用。這極大了方便了機(jī)器人的安裝和空間。 2、獨(dú)特的減速機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。一般的DELTA都會(huì)采用行星減速機(jī)。然而1弧分以下的減速機(jī)廠商非常非常少，而且非常非常貴，另一個(gè)方面是行星減速機(jī)在長(zhǎng)期運(yùn)行之后齒輪磨損會(huì)比較快，導(dǎo)致精度下降很快。而QKM的DELTA前期經(jīng)過(guò)長(zhǎng)期測(cè)試已經(jīng)發(fā)現(xiàn)了這兩個(gè)問(wèn)題，所以最后并沒(méi)有采用行星減速機(jī)，而且是選用了其他辦法。不僅提高了精度，而且運(yùn)行的平滑性要更好一些。 ![]() KAWASAKI與YAKAWA 把這兩家放在一起是因?yàn)檫@兩家的結(jié)構(gòu)有相似之處，都是把ABB的第四軸改成了電機(jī)直接放在動(dòng)平臺(tái)上，這樣的好處是節(jié)省了第四軸的傳動(dòng)鏈，精度會(huì)更高，但可能動(dòng)平臺(tái)的重量會(huì)有所增加，實(shí)際性能上也很不錯(cuò)，不過(guò)確實(shí)在中國(guó)市場(chǎng)上見(jiàn)到的機(jī)會(huì)不多。 ![]() CODIAN 這是一家專(zhuān)門(mén)做DELTA本體的公司。這家公司擁有世界上種類(lèi)最多的DELTA的構(gòu)型，而且是專(zhuān)門(mén)提供DELTA本體的公司。意思是OEM，他們的本體可以配上任何系統(tǒng)去改制然后生產(chǎn)。國(guó)內(nèi)我知道的有一家正是用他們的本體加上另一家的系統(tǒng)是集成一個(gè)DELTA機(jī)器人系統(tǒng)去賣(mài)。 這家公司充分體現(xiàn)了專(zhuān)而精的概念，我就只做DELTA，凡是你想要的模型我都能生產(chǎn)，你拿去配任意系統(tǒng)都能跑。非常有意思的一家公司。 ![]() Autonox24 不知道這家德國(guó)公司為什么起這么奇怪的名字，為什么公司名后面有個(gè)24，24K純帥？ 不過(guò)這家公司做DELTA也很久了，2002成立開(kāi)始做。DELTA的類(lèi)型也有好幾款。雖然都是ABB構(gòu)型，但是也有一些自己的特色。我認(rèn)為比較有意思的是以下幾個(gè)： 1、有一個(gè)型號(hào)與FANUC的小拳頭一樣采用了魚(yú)眼球軸承作為球關(guān)節(jié)。這種的好處是球頭不會(huì)脫出，缺點(diǎn)是魚(yú)眼球軸承的角度不夠大，而且間隙稍大，磨損也快。除非特殊定制。 2、有一個(gè)型號(hào)則采用了虎克鉸采用球軸承，這種設(shè)計(jì)的好處是精度可以做得很高，但是裝配很難，因?yàn)椴幌袂蜿P(guān)節(jié)那么靈活，所以要求零件的精度要很快，不會(huì)就會(huì)因?yàn)殚L(zhǎng)短不一而受內(nèi)應(yīng)力容易損壞。 3、有一個(gè)型號(hào)的主動(dòng)臂采用了全塑料的結(jié)構(gòu)，也許是某一種新興的高分子材料，肯定要滿足重量輕強(qiáng)度高的特點(diǎn)。但也許是為了增加強(qiáng)度，這一款的4動(dòng)臂確實(shí)挺大。 4、第四軸也采用了工程塑料制作，也顯得很粗壯。 ![]() ABI 這是一家荷蘭的公司。這一家的DELTA比較有意思，一般的DELTA都是三角形，而這一家是T型的。這樣的構(gòu)型最大特點(diǎn)是，在生產(chǎn)線中如果是一排DELTA平行排列的話，三角形的占地空間會(huì)比較大，而且ABI可以把兩個(gè)T型的DELTA背靠背放一起，大大地節(jié)省了空間。 當(dāng)然這樣也會(huì)帶來(lái)一個(gè)風(fēng)險(xiǎn)，兩個(gè)相鄰的DELTA是互相在各自的工作空間內(nèi)的，在做軌跡規(guī)劃的時(shí)候就必須要注意不要打架了。 ![]() Asyril 這一家就有意思了，這是一家專(zhuān)門(mén)做小型DELTA的公司，這還不算特殊，最牛B的是這家的DELTA的重復(fù)定位精度非常恐怖��！ 有多恐怖呢，我們先說(shuō)普通款，重復(fù)定位精度正負(fù)0.01。注意小數(shù)點(diǎn)后幾位哦，一般的DELTA的重復(fù)定位精度都是正負(fù)0.1左右，這一家直接提高了一個(gè)數(shù)量級(jí)��！普通款都這么嚇人，高級(jí)款就更讓人目瞪口呆，重復(fù)定位精度0.002mm。精細(xì)數(shù)一數(shù)小數(shù)點(diǎn)后幾位哈。 這是什么概念，這是一般測(cè)量?jī)x器都無(wú)法檢測(cè)的精度。一般我們要求測(cè)試儀器要比被測(cè)試物體的精度高5到10倍，按5倍來(lái)說(shuō)好了，那測(cè)量?jī)x器的精度要達(dá)到0.0004mm，這樣的設(shè)備絕對(duì)是天價(jià)！！一般人連做都做不了，這么貴的設(shè)備，買(mǎi)不起，也不好買(mǎi)啊�。� ![]() 哈佛大學(xué) 最后我們來(lái)看看一款最新的迷你DELTA。為什么上一個(gè)產(chǎn)品我叫小型DELTA，因?yàn)榕c這個(gè)相比，那一款大多了。這是一款哈佛大學(xué)最新研發(fā)出來(lái)的DELTA，名字叫MilliDelta。別看它小，但速度更是杠杠的，MilliDelta的運(yùn)動(dòng)頻率可以比傳統(tǒng)DELTA高出15到20倍。不過(guò)目前這一款還是實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品，走向市場(chǎng)還需要一些時(shí)間。 這個(gè)吃土的春節(jié)因你的打賞而變得溫暖 ![]()
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