討論：機(jī)器人減速機(jī)的損壞

激流中的堅(jiān)冰

這個(gè)話題有點(diǎn)大，標(biāo)題這么寫，是因?yàn)椴恢�道該怎么來命名。而且，這里只討論rv減速機(jī)。

在很多人印象里，rv減速機(jī)就是在研究擺線針輪。不知道大數(shù)據(jù)情況如何，從個(gè)人接觸到的信息來看，rv減速機(jī)的壽命，實(shí)際上最薄弱的環(huán)節(jié)還真不是擺線針輪，而是軸承。滾針軸承的失效，才是最致命的。
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# r! f5 E- p$ V  D* X% {! ^1 j, Q2 Q在機(jī)器人的使用中，減速機(jī)實(shí)際上是經(jīng)歷了加減速和平穩(wěn)運(yùn)行三個(gè)過程。但是，在目前的一直測試中，加減速似乎來的更多些。對于疲勞壽命的計(jì)算，10/3的指數(shù)關(guān)系，是否符合，還真不好說了。
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滾動(dòng)軸承的運(yùn)轉(zhuǎn)，由于滾針的存在，實(shí)際上一直都是脈動(dòng)應(yīng)力，只不過應(yīng)力峰值在變化。于是很多人認(rèn)為，反復(fù)啟停，也是交變應(yīng)力，失效機(jī)理相同，就可以用壽命公式了。但是，失效機(jī)理不僅僅是與應(yīng)力值的變化相關(guān)的，還與其他的變化有關(guān)，比如速度，然后再考慮一維雷諾方程的成因。后面不用說了，如果贊同的，應(yīng)該會(huì)想到之間的差異了。
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這僅僅是一個(gè)例子。還有，從負(fù)載的其他角度考慮，還會(huì)存在其他的影響，從這一點(diǎn)上，也可以看出來，rv減速機(jī)的壽命研究，生產(chǎn)制造雖然是重中之重，但是如果說，設(shè)計(jì)都沒問題了，也有些言過其實(shí)了。

! n5 B) m* S. Q) s$ @+ t其余的后續(xù)討論再說，希望大家能夠一起討論，互相促進(jìn)。

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未來第一站

我能想到的是本身零件的加工精度，材料及熱處理。

xiaobing86203

目前中國機(jī)器人的處境依然很嚴(yán)峻，其中最典型的是在機(jī)器人核心技術(shù)上缺乏整體的突破。RV減速機(jī)核心難點(diǎn)在于基礎(chǔ)工業(yè)和工藝。RV減速機(jī)是純機(jī)械的精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機(jī)床缺一不可。我國在這幾個(gè)方面長期落后，并非單靠某個(gè)企業(yè)所能解決。要將200多個(gè)零部件組合在一起，精度要求苛刻，零部件之間的公差匹配需要多年經(jīng)驗(yàn)積累。

激流中的堅(jiān)冰

說到材料熱處理，就不僅僅是材料的事了，因?yàn)槲蚁嘈�，很多人，包括我自己，提不出材料力學(xué)性能需求，這才是最可怕的。別人已經(jīng)做的很好了，自己還在一頭霧水，而且還認(rèn)為自己是清醒的。
3 Z! |9 p$ ]4 D0 T* S+ [比如曲柄軸，需要的力學(xué)性能是什么。擺線輪呢？又是什么？這一塊，我們通常會(huì)考慮材料的強(qiáng)度，硬度，沖擊功等，但是僅僅是這些就夠了嗎？還是有些不需要？很怕材料的需求變成材料不夠好，用高一級材料替代就可以，只是價(jià)格貴一點(diǎn)的觀點(diǎn)。減速機(jī)是一個(gè)裝配體，互相作用的，單一的提高，或者是不匹配，可能起到反作用。
( p- x& r  Z/ [* K; O% k  s精度，哪些是重要的？哪些是一般要求，希望也會(huì)有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等。

韓寒11

因?yàn)楸救藦氖录庸し矫娴墓ぷ�，所以對零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機(jī)內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非常嚴(yán)格，不是一般的設(shè)備能加工的，成品率也很低

激流中的堅(jiān)冰

韓寒11 發(fā)表于 2018-3-14 15:04
; |+ E. s; v' I$ i) \因?yàn)楸救藦氖录庸し矫娴墓ぷ鳎�所以對零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機(jī)內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非 ...

4 H% x1 X+ ^: a% ]2 q" q3 Y: }# W是這樣，微米級的。比如曲柄軸安裝孔位置度不對，會(huì)造成運(yùn)動(dòng)干涉，在一個(gè)周期內(nèi)明顯感覺到有動(dòng)力及噪音的循環(huán)。

曉昀

變速傳動(dòng)系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機(jī)裝配精度、軸承的選擇、潤滑。這些因素都是相互影響的。

激流中的堅(jiān)冰

曉昀 發(fā)表于 2018-3-14 15:10
8 C/ B% D$ X3 c變速傳動(dòng)系統(tǒng)出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機(jī)裝配精度、軸承的選擇、潤滑 ...

能夠分析這些方面的影響過程，以及如何優(yōu)化，這個(gè)就比較厲害了。
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蘇州裝配工

你說的軸承問題 諧波也存在 突破軸承了 國產(chǎn)諧波就更好了
3 z$ q; p% I  K+ |' ?rv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和 擺線盤磨削加工很難，有聽說從德國進(jìn)口的磨齒機(jī)做這個(gè)的，期待樓主多科普

魍者歸來

我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問題而已�；�礎(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián)網(wǎng)+可以實(shí)現(xiàn)的。