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標(biāo)題: 爛大街的六軸 [打印本頁(yè)]
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2018-4-1 23:53
標(biāo)題: 爛大街的六軸
   
爛大街的六軸
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剛開始寫公眾號(hào)的時(shí)候，就有朋友問我什么時(shí)候也講講六軸。我說行，等把SCARA跟DELTA講完了我就講�，F(xiàn)在SCARA跟DELTA的基本介紹終于寫完了，但是想要寫六軸卻不知怎么寫好。無法像之前那些做盤點(diǎn)，因?yàn)榱S的廠家實(shí)在太多了，也很難詳細(xì)介紹內(nèi)部結(jié)構(gòu)，因?yàn)榱S的結(jié)構(gòu)經(jīng)過這么多年，各家的設(shè)計(jì)方案實(shí)在太多了。想來想去，只能來一盤大雜燴了。把六軸現(xiàn)在我了解到的情況還有設(shè)計(jì)上一些比較特別的點(diǎn)雜入雜八羅列出來。就更一筆流水賬好了。
——百度百科
     
四大家族
  
       相對(duì)于SCARA的一枝獨(dú)秀，六軸的市場(chǎng)還是比較百花齊放。畢竟工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中發(fā)展最成熟的就是六軸了。這么多年滾過來，市場(chǎng)的分配相對(duì)比較穩(wěn)定了。
       其中有四大家族之說，占據(jù)了絕大部分的份額。四大家族包含YASKAWA、FANUC、ABB、KUKA，其中又以FANUC出貨量最大。
       四大家族中，除了KUKA之外其他三家的工業(yè)機(jī)器人并不是公司/集團(tuán)的最大業(yè)務(wù)。KUKA在四大家族中最弱，是唯一一家沒有掌握電機(jī)、減速機(jī)、控制系統(tǒng)這些核心零部件的公司，是集成方面能力比較強(qiáng)。所以那些吐槽國(guó)產(chǎn)機(jī)器人買零部件拼湊的人讓他去看看KUKA如何把集成做到爐火純青，關(guān)鍵是看怎么個(gè)拼法。當(dāng)然，在工業(yè)設(shè)計(jì)方面，個(gè)人認(rèn)為四大家族中KUKA是最漂亮的。而且KUKA也有黑科技，從德國(guó)宇航局轉(zhuǎn)化過來的技術(shù)推出了IIWA這樣的黑技術(shù)七軸，是全球真正意義的協(xié)作機(jī)器人，沒有之一。
  
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四小家族
  
       前幾年，國(guó)內(nèi)把幾家做得比較大的機(jī)器人公司稱為四小家族，分別是新松、廣數(shù)、新時(shí)達(dá)、埃夫特。四小家族是不是國(guó)內(nèi)技術(shù)最強(qiáng)、出貨量最大的，這個(gè)真不好說。但是可以確定四小家在背景和資金方面絕對(duì)都是老大，或國(guó)企背景或上市公司，都是有錢的主。
       四小家中，這幾年新松與新時(shí)達(dá)口碑較好。也別老是國(guó)產(chǎn)哪里哪里不好，如何如何不穩(wěn)定，客觀來評(píng)價(jià)，穩(wěn)不穩(wěn)定都只是相對(duì)的，四大家實(shí)際也有不少問題，只是概率相對(duì)小一些而已。
       新松從規(guī)模來說，在國(guó)內(nèi)是第一不說，在國(guó)際上也能排在前面。而且產(chǎn)品線非常豐富，也是國(guó)內(nèi)唯一一家具體機(jī)器人裝機(jī)器人生產(chǎn)線的公司。（目前我知道的具備機(jī)器人裝機(jī)器人的生產(chǎn)的公司有3家：YASKAWA、FANUC、新松，其中YASKAWA我親眼看過，但是保密程度要求很快，只看到一小段，而且很快的走過去了，現(xiàn)在印象比較深的是機(jī)器人裝RV減速機(jī)的情形，非常厲害；新松是在記錄片里看到過介紹，不知道自動(dòng)化程度與穩(wěn)定性如何，個(gè)人認(rèn)為新松的全自動(dòng)生產(chǎn)線可能展示效益大于經(jīng)濟(jì)效益，畢竟出貨量不及人家那么大，技術(shù)實(shí)力也有差距；FANUC的自動(dòng)生產(chǎn)線據(jù)說自動(dòng)化程度非常高，很可惜一直沒有機(jī)會(huì)看到過。）
       新時(shí)達(dá)之前是在六軸上口碑相對(duì)不錯(cuò)，雖然我也沒用過。把眾為興收購(gòu)之后算是強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手，畢竟眾為興是國(guó)內(nèi)SCARA出貨量最大的。大金主擴(kuò)大地盤與技術(shù)實(shí)力的重要途徑就是~~買~~買~~~買~~~
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國(guó)產(chǎn)六軸現(xiàn)在是什么個(gè)情況
  
       六軸機(jī)器人現(xiàn)在是中間重兩頭輕。中載段做的人特別多，而300KG以上、3KG以下做的人就很少了。造成這樣的原因主要是中載段在以前應(yīng)用比較多，所以先發(fā)展起來，經(jīng)過這些年的發(fā)展設(shè)計(jì)套路已經(jīng)相對(duì)固定。而超重載的機(jī)器人在零部件如電機(jī)、減速機(jī)方面成本相對(duì)中載要貴得多，技術(shù)門檻很高；而3KG以下的六軸也是近幾年由于3C的發(fā)展大家才開始關(guān)注，可參考的設(shè)計(jì)少，國(guó)產(chǎn)就自然更慢了。
       然而，比較尷尬的是，即使是已經(jīng)研發(fā)多年的中載六軸，國(guó)產(chǎn)與進(jìn)口的差距還是讓我吃驚。年前有一位朋友想做一個(gè)上下料的應(yīng)用，動(dòng)作很簡(jiǎn)單，就是兩個(gè)工位的上下料，負(fù)載10KG，比較特別的是臂長(zhǎng)要比較長(zhǎng)，所以他們想通過20KG左右的機(jī)器人增加一段延長(zhǎng)桿來做。
       當(dāng)然，出于民（省）族（錢）情懷的考慮，他優(yōu)先選了國(guó)產(chǎn)的機(jī)器人。前后試了兩家，在業(yè)界比較大的，結(jié)果出現(xiàn)末端增加延長(zhǎng)桿之后負(fù)載能力急劇下降，各種問題，折騰一段時(shí)間后實(shí)在受不了了，退貨，換上安川的同等規(guī)格六軸，一切問題消失了�。ù颂幇泊☉�(yīng)該給紅包）
       聽了這個(gè)真實(shí)的事跡，我是挺驚訝的，也略失望，盡管這當(dāng)然不能代表所有國(guó)產(chǎn)，但革命尚未成功，同志們?nèi)孕枧Π　?/div>       
小六軸現(xiàn)在是怎么個(gè)狀況
  
      3C行業(yè)除了把SCARA帶起來了，也讓小六軸火了一把。而且不同于RV種類較少，諧波減速機(jī)的種類較多，所以在小六軸上，6個(gè)軸的減速機(jī)的選用和設(shè)計(jì)匹配非常多樣化，各有各的特色，偶爾就會(huì)冒出一個(gè)驚喜的設(shè)計(jì)。
       小六軸在純國(guó)產(chǎn)化上比大的六軸更難。減速機(jī)、系統(tǒng)可以用國(guó)產(chǎn)的，但是電機(jī)很難。因?yàn)閲?guó)產(chǎn)電機(jī)有一個(gè)致命缺點(diǎn)，太長(zhǎng)了。相同規(guī)格的電機(jī)比進(jìn)口的長(zhǎng)了不是一點(diǎn)點(diǎn)。而小六軸要做得好，輕量化，就要求電機(jī)要足夠地小，所以要判斷小六軸用的是國(guó)產(chǎn)電機(jī)還是進(jìn)口電機(jī)看外觀就可以基本分辨，如果上臂顯得很肥的話，那是國(guó)產(chǎn)電機(jī)無疑。這就像是米其林似的，腰細(xì)上下粗。
        最近倒是有國(guó)產(chǎn)廠家在推小短小的電機(jī)，有機(jī)會(huì)可以測(cè)一測(cè)，倒是很期待。
        
國(guó)產(chǎn)小六軸哪家強(qiáng)
  
       哪家都不強(qiáng)��！不光是國(guó)產(chǎn)，就是進(jìn)口的很多小六軸很多也是近兩年才研發(fā)出來的。所以現(xiàn)成屬于一邊更新?lián)Q代提高產(chǎn)品質(zhì)量一邊搶蛋糕的階段。進(jìn)口品牌自然有公認(rèn)做得很好的，但在國(guó)產(chǎn)中，有出貨量不錯(cuò)的，但還沒有聽過哪一家在技術(shù)方法特別好的。就看誰先在3C行業(yè)有所突破吧。
       小六軸在3C行業(yè)有非常多的潛在用途，有很多時(shí)候除了工藝之外，價(jià)格也是硬傷，畢竟SCARA要便宜得多。不過現(xiàn)在小六軸也已經(jīng)有打價(jià)格戰(zhàn)的趨勢(shì)，之前就有某國(guó)產(chǎn)的超低價(jià)六軸新聞引爆整個(gè)圈子。要真的小六軸能把成本做到與SCARA相當(dāng)，那就有意思了。
      
時(shí)間到
OK，關(guān)于六軸的雜談就到這里了，暫時(shí)沒想到其他特別的東西。這篇就當(dāng)是飯后甜點(diǎn)吧，后續(xù)更多精彩，敬請(qǐng)期待。

* Z0 M& @! P/ L0 k3 j9 s0 @! I7 S
作者: 平實(shí)生活    時(shí)間: 2018-4-2 06:28
樓主應(yīng)該是接觸了不少?gòu)S家，如果有具體的使用體驗(yàn)的話，歡迎共享。哪里好不好說，哪里不好比較想了解，避免掉坑。* a& v  o3 X# k% z2 y' W
作者: zrongyi7    時(shí)間: 2018-4-2 09:03
先支持下，圖片半天也沒顯示出來。期待更多機(jī)器人相關(guān)的知識(shí)。
作者: 未來第一站    時(shí)間: 2018-4-2 09:40
感謝分享，學(xué)習(xí)了。
作者: 月光狼人    時(shí)間: 2018-4-2 10:52
感覺很有市場(chǎng)
作者: 軍CSJ    時(shí)間: 2018-4-2 11:14
說真的，對(duì)于不懂這行的人來說，可以入門。對(duì)于設(shè)計(jì)本體的人來說，一般般。國(guó)產(chǎn)的軟肋，你這個(gè)七寸打的好！感謝哈爾濱和新松為中國(guó)機(jī)器人行業(yè)培養(yǎng)了大批的人才。
作者: 小小布2018    時(shí)間: 2018-4-2 11:21
學(xué)習(xí)了
作者: 嘉興KS    時(shí)間: 2018-4-2 12:48
感覺我們這5軸都不多，費(fèi)用400-500/小時(shí)，怎么6軸都爛大街了？
作者: 仗劍走天涯    時(shí)間: 2018-4-4 10:26
從文中能看出樓主對(duì)這個(gè)行業(yè)很了解，謝謝分享！
作者: 青哥James    時(shí)間: 2018-4-11 22:01
謝謝樓主
作者: 一騎絕塵0929    時(shí)間: 2018-6-22 11:41
樓主能否談?wù)凟PSON的六軸?
作者: dawei_cn    時(shí)間: 2018-6-25 15:04
感謝分享，學(xué)習(xí)了
作者: 一條設(shè)計(jì)咸魚    時(shí)間: 2018-6-26 11:57
還是電機(jī)不行啊，只有在省成本的時(shí)候才考慮國(guó)產(chǎn)
作者: dawei_cn    時(shí)間: 2018-6-26 13:15
感謝分享，學(xué)習(xí)了
作者: 蘇景不言    時(shí)間: 2018-8-17 15:06
大開眼界，謝謝樓主分享經(jīng)驗(yàn)
作者: 只有快樂    時(shí)間: 2018-8-17 21:39
學(xué)習(xí)了，謝謝分享。
作者: 左羅_BRJrV    時(shí)間: 2018-8-22 19:28
謝謝科普
作者: zqb1990    時(shí)間: 2018-8-23 10:41
確實(shí)爛大街了，小公司都有在做機(jī)器人，外觀測(cè)繪，開模，傳動(dòng)買買買，軟件買買買，也能搞出一臺(tái)6KG六軸
作者: 春和    時(shí)間: 2018-9-5 15:11
! R0 u. R: I% Y: y$ Y2 w
學(xué)習(xí)了
作者: 飛飛CAXA    時(shí)間: 2018-9-7 22:48
載荷大或者力矩長(zhǎng)可以配重彈簧啊
作者: 飛飛CAXA    時(shí)間: 2018-9-7 22:49
機(jī)器人的電機(jī)啥的沒那么玄乎吧，
! h' r- p2 O6 z* |主要還是諧波減速器
: O8 @4 I. m! `( Y" h4 O: @( {4 J和其他減速器" Y; E6 ^& f# ?$ s0 P  Y
的精度和耐疲勞
作者: JXHolmes    時(shí)間: 2018-9-8 10:35
畢業(yè)設(shè)計(jì)就是畫的SCARA哈哈
作者: guobiao1988    時(shí)間: 2018-9-8 10:49
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動(dòng)屏蔽
作者: 目光所及靈魂    時(shí)間: 2018-11-4 10:03
軍CSJ 發(fā)表于 2018-4-2 11:141 j, z+ u2 K( N" p) D
說真的，對(duì)于不懂這行的人來說，可以入門。對(duì)于設(shè)計(jì)本體的人來說，一般般。國(guó)產(chǎn)的軟肋，你這個(gè)七寸打的好！ ...
& o) m) N0 S0 ]$ U0 \$ s
不是說對(duì)咱們國(guó)家的企業(yè)沒有信心，只是說應(yīng)該更加客觀。真正能把商業(yè)因素考慮得比較少、做研發(fā)目的相對(duì)純粹的還就得是高校，哈工大的機(jī)器人領(lǐng)域?qū)＠_實(shí)不少，應(yīng)該感謝他們?cè)趪?guó)有自主開發(fā)這塊的貢獻(xiàn)。但是企業(yè)這塊，我目前看到的所謂新產(chǎn)品，都是在吃人家國(guó)外剩下的。從來都是人家搞出來什么新玩意，我們的人看到了，覺得哎，挺有意思，然后不是山寨就是逆向反正就是也弄個(gè)形差不多的東西回來。從來沒有自己原創(chuàng)搞過一個(gè)讓外國(guó)人看到覺得哎，挺有意思的產(chǎn)品。還有最現(xiàn)實(shí)也最矛盾的問題，在企業(yè)里研究院是一個(gè)兩面為難的部門，事業(yè)部的人覺得你賺不到錢看不上你，老板又覺得你總研究不給他出成果也看你是個(gè)事，研究完了又不給你足夠時(shí)間和錢做測(cè)試和修正（這個(gè)要看企業(yè)具體的規(guī)模和經(jīng)濟(jì)實(shí)力），感覺差不多了直接拿出去搞宣傳拉投資。所以，我個(gè)人希望做研究一定要踏實(shí)、有耐心。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人這塊，不但要努力，還要知道怎么努力，先在哪塊努力。: T& w. {% P( y- M/ g$ U' f
作者: 目光所及靈魂    時(shí)間: 2018-11-4 10:08
一騎絕塵0929 發(fā)表于 2018-6-22 11:41
' F, M1 [) u! Q$ t  |1 B8 `2 s! o樓主能否談?wù)凟PSON的六軸?

9 i* p; R) S+ i/ c4 f之前和EPSON的華北技術(shù)總監(jiān)有過交流，他們的飛拍、模擬量輸出，反作用力定位引導(dǎo)，VRT，還有手動(dòng)拖拽示教的力/力矩傳感器，都還挺新穎的。而且他們的六軸，J1的回轉(zhuǎn)角度要大于一般的六軸。還有一點(diǎn)，就是輕。
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