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標(biāo)題: 桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動(dòng)，無(wú)解，求助 [打印本頁(yè)]

作者: dyazi 時(shí)間: 2018-7-30 14:32
標(biāo)題: 桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動(dòng)，無(wú)解，求助
桁架機(jī)器人的Z軸末端連接一個(gè)C軸執(zhí)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，奇怪的是C軸角度調(diào)整好以后（比如說(shuō)調(diào)整為0度）運(yùn)行10天左右，角度發(fā)生變化，變化至-1度，過(guò)一周左右再跳回是0度，一直是一個(gè)跳變的過(guò)程，已經(jīng)對(duì)電機(jī)輸出端和減速器輸出端進(jìn)行檢測(cè)，連接均沒(méi)有問(wèn)題，不會(huì)導(dǎo)致偏差，請(qǐng)高人指教

作者: 一條設(shè)計(jì)咸魚(yú) 時(shí)間: 2018-7-30 15:35
是用旋轉(zhuǎn)氣缸嗎

作者: 深圳市一仿科技 時(shí)間: 2018-7-30 15:40
發(fā)個(gè)模型或者圖片好看些

作者: dyazi 時(shí)間: 2018-7-30 17:04

一條設(shè)計(jì)咸魚(yú) 發(fā)表于 2018-7-30 15:35
# H; x9 ^ s. F" x, \5 [- O% T是用旋轉(zhuǎn)氣缸嗎

絕對(duì)值編碼器電機(jī)驅(qū)動(dòng)RV減速器

作者: feng959688 時(shí)間: 2018-7-30 17:54
電機(jī)連接減速機(jī)，減速機(jī)和C軸是怎么連接的?

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2018-7-30 20:58
絕對(duì)值編碼器電機(jī)驅(qū)動(dòng)RV減速器。是否連接部分有問(wèn)題？采用的什么聯(lián)軸器？

作者: 曉昀 時(shí)間: 2018-7-30 21:09
是不是機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)引起編碼器計(jì)數(shù)不準(zhǔn)，出現(xiàn)跳變？

作者: dyazi 時(shí)間: 2018-7-31 08:41

曉昀發(fā)表于 2018-7-30 21:09
$ x7 p! h# x' `& w4 |; x9 ]9 E是不是機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)引起編碼器計(jì)數(shù)不準(zhǔn)，出現(xiàn)跳變？

你之前遇到過(guò)這種情況嗎？能不能細(xì)說(shuō)？

作者: dyazi 時(shí)間: 2018-7-31 08:42

feng959688 發(fā)表于 2018-7-30 17:546 o; p0 v. o* z& r3 o2 O
電機(jī)連接減速機(jī)，減速機(jī)和C軸是怎么連接的?

減速器端面螺栓把合

作者: dyazi 時(shí)間: 2018-7-31 08:43

龍游大海發(fā)表于 2018-7-30 20:58
- a7 ?6 |" N7 n' }+ s% j5 D' b絕對(duì)值編碼器電機(jī)驅(qū)動(dòng)RV減速器。是否連接部分有問(wèn)題？采用的什么聯(lián)軸器？

連接部分已經(jīng)檢測(cè)，未采用聯(lián)軸器，電機(jī)直接帶動(dòng)的是RV減速器的輸入齒輪，圓跳動(dòng)在0.03mm以內(nèi)

作者: 曉昀 時(shí)間: 2018-7-31 08:53

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:416 l- h) L6 e3 K: f6 n$ Q" {- _
你之前遇到過(guò)這種情況嗎？能不能細(xì)說(shuō)？

我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來(lái)做了一個(gè)支架把編碼器固定之后，就沒(méi)出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)。

作者: dyazi 時(shí)間: 2018-7-31 09:32

曉昀發(fā)表于 2018-7-31 08:53
* M. _4 B$ r6 H* a# ]9 B1 \我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...

我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對(duì)值編碼器，相對(duì)來(lái)說(shuō)是完全固定的，按理說(shuō)不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來(lái)回偏轉(zhuǎn)的這種嗎？我們非常奇怪的一點(diǎn)就是來(lái)來(lái)回回來(lái)來(lái)回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi)。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2018-7-31 09:36

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:32; p) n9 B0 ?) _( r5 S% C
我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對(duì)值編碼器，相對(duì)來(lái)說(shuō)是完全固定的，按理說(shuō)不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來(lái)回 ...

我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器，機(jī)器運(yùn)行有正反轉(zhuǎn)。

[attach]459835[/attach]

作者: h7222354 時(shí)間: 2018-7-31 10:22
核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

作者: dyazi 時(shí)間: 2018-7-31 11:19

h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22
) [* r/ `% x& x1 z) J& N核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？

作者: h7222354 時(shí)間: 2018-7-31 11:41

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:195 x4 F9 ^ r0 g+ r3 B
慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？

幫你百度了下。
剛性過(guò)大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)來(lái)回震蕩，無(wú)法停下來(lái)的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過(guò)頭，然后自己再糾正，無(wú)法停止。一般任何移動(dòng)都會(huì)出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
剛性弱么就是相反，是因?yàn)闊o(wú)力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過(guò)頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來(lái)的，就是高速停止的時(shí)候，會(huì)左右晃幾次然后停下。
慣量沒(méi)仔細(xì)試過(guò)，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測(cè)試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計(jì)差不多。

作者: 草帽村長(zhǎng) 時(shí)間: 2019-2-16 22:07
我是兩個(gè)關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過(guò)兩個(gè)值變化，一個(gè)是0.72度偏移，一個(gè)是1度的偏移，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機(jī)輸出端連接的法蘭軸12.9級(jí)螺釘較長(zhǎng)，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進(jìn)行全面拆解，更換，希望可以解決

作者: packa 時(shí)間: 2019-2-19 13:55
如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會(huì)來(lái)回?cái)[動(dòng)的

作者: billgong333 時(shí)間: 2019-2-21 13:27
感覺(jué)像是電路硬件或者編程的問(wèn)題

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