桁架機(jī)器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動(dòng)，無(wú)解，求助

曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:41
0 ^$ u  e' R+ I1 e' O$ {0 L7 w你之前遇到過(guò)這種情況嗎？能不能細(xì)說(shuō)？

8 y' Y4 h& ?% K; ^我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來(lái)做了一個(gè)支架把編碼器固定之后，就沒(méi)出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)。
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dyazi

曉昀 發(fā)表于 2018-7-31 08:53
% j7 d: T4 D% z" Z6 x9 y0 C我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動(dòng)比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...

+ e. _9 k, v7 ~& @我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對(duì)值編碼器，相對(duì)來(lái)說(shuō)是完全固定的，按理說(shuō)不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來(lái)回偏轉(zhuǎn)的這種嗎？我們非常奇怪的一點(diǎn)就是來(lái)來(lái)回回來(lái)來(lái)回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi)。
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曉昀

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:32
我們的這個(gè)是電機(jī)自帶的絕對(duì)值編碼器，相對(duì)來(lái)說(shuō)是完全固定的，按理說(shuō)不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來(lái)回 ...

我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器，機(jī)器運(yùn)行有正反轉(zhuǎn)。
0 _, r! B, R2 e) B9 c( v$ k

- N- c' l; x% G, H( a  ?

h7222354

核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

dyazi

h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22
核算下電機(jī)軸上的慣量是不是大了

9 c! ~# q0 A( ]( N+ `慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？
0 W: ]- X( B# T5 E/ Q

h7222354

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:19
慣量大了會(huì)導(dǎo)致什么結(jié)果？

7 h& p' \5 e. |1 J幫你百度了下。
剛性過(guò)大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)來(lái)回震蕩，無(wú)法停下來(lái)的現(xiàn)象。這個(gè)時(shí)候其實(shí)已經(jīng)大了很多了，一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時(shí)候，會(huì)出現(xiàn)異響，這個(gè)時(shí)候就已經(jīng)大了。其實(shí)就是軸的速度環(huán)定位能力太強(qiáng)，導(dǎo)致它沖過(guò)頭，然后自己再糾正，無(wú)法停止。一般任何移動(dòng)都會(huì)出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機(jī)震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
- Y2 N. A- A7 I/ r- T. F" L* s剛性弱么就是相反，是因?yàn)闊o(wú)力讓電機(jī)停下，導(dǎo)致沖過(guò)頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來(lái)的，就是高速停止的時(shí)候，會(huì)左右晃幾次然后停下。
6 t& ?$ z1 b. C2 D( }慣量沒(méi)仔細(xì)試過(guò)，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測(cè)試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。 估計(jì)慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計(jì)差不多。
$ C5 K: F& o7 E# a% z; \7 }

草帽村長(zhǎng)

我是兩個(gè)關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過(guò)兩個(gè)值變化，一個(gè)是0.72度偏移，一個(gè)是1度的偏移，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機(jī)輸出端連接的法蘭軸12.9級(jí)螺釘較長(zhǎng)，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進(jìn)行全面拆解，更換，希望可以解決
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packa

如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會(huì)來(lái)回?cái)[動(dòng)的

billgong333

感覺(jué)像是電路硬件或者編程的問(wèn)題