無地腳螺栓的六軸機器人底座校核

jxchrzsf5

小弟初次工作，老大要搞個六軸投籃機器人，無奈不可以打地腳螺栓，想設計個底座，以免機器人投籃時傾翻。特請教各路大神，有沒有合適的底座校核方法或者實例以供參考？

北曉北

博眾做過，你搜一下

jxchrzsf5

北曉北 發(fā)表于 2018-10-8 13:16
! h) m9 V3 d* f博眾做過，你搜一下

1 ]8 P# y/ y2 f. ~請問有相關的參考資料嗎？

17567410

, p: R) a. A# E' o9 e
有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。比如設備重量分擔到各支撐輪，作動作時各輪受力綜合分析，不能 小于一個數(shù)值。否則........。

jxchrzsf5

17567410 發(fā)表于 2018-10-8 14:26
5 X6 M4 R" n  D7 ~. q0 N- H  Y有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。

我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所產生的的力矩與傾覆力矩的比較。但是，我卡在了這個傾覆力矩怎么計算或者怎么得到。希望你幫忙解答一下，謝謝！
4 y8 [- k; L6 U9 j7 u

17567410

jxchrzsf5 發(fā)表于 2018-10-8 14:37
+ V; B& Z% T1 V  R2 ^我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所 ...

5 |) e; y. L  b7 q5 O對不起，俺不能了

北曉北

jxchrzsf5 發(fā)表于 2018-10-8 13:44
  ?; Q  X' G7 c$ a, f4 z5 Q請問有相關的參考資料嗎？

4 [% m4 D- x2 Iwww.baidu.com

jxchrzsf5

北曉北 發(fā)表于 2018-10-8 15:28
www.baidu.com

0 o; W4 ?/ ^0 x7 B以下是我找到的文檔，你可參考一下，我看得不太懂，希望我們有更深層次的交流，謝謝

7自由度機械臂底座計算_百度文庫
& u% J: M5 D0 D
, o" Q7 e5 U0 `) Nhttps://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html
4 m" Q; d1 z/ m$ L, Z1 \% b) o

遠祥

這個根據(jù)機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。

外圓車刀

這樣也可以