使用壓力反饋調節(jié)平衡制造一個仿生機器人

二爻機械動力

人類依靠肌肉調節(jié)平衡姿態(tài)，樓主想用電機拉動橡皮條模擬肌肉調節(jié)。

調節(jié)的依據(jù)來自足底6個壓力測量電極（每個足底3個壓力點，后跟一個，大拇指一個，腳掌一個，構成一個三角形）
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人體的靜態(tài)平衡重心位于兩足之間，通過卷動腰臀橡皮條，調節(jié)腰盤的高低，使得重心落在兩足之間。
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二爻機械動力

壓力反饋調節(jié)系統(tǒng)，需要編寫一個程序來實現(xiàn)，比如遭受迎面撞擊時，兩足后跟壓力瞬間增大，需要卷動小腿上的橡皮條完成屈膝動作，卷動大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動作，落地之后，再迅速交換另一條腿，這樣交替運行，實現(xiàn)噔噔噔的后退動作，直至雙足壓力重新恢復平衡。

二爻機械動力

而如果遭受背后撞擊時，大拇指和腳掌壓力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入兩足之間。
7 V- ]# W; O5 l( J靜態(tài)平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。
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% B3 q; Z0 Q- u3 a+ `  X( B其中還應該包括，當抬起一條腿時的單腳靜態(tài)平衡模式。

二爻機械動力

樓主認為，根據(jù)足底壓力數(shù)據(jù)，計算需要卷動腰臀、大腿、和小腿橡皮條的程度，其計算量相當小，程序可以非常簡單，容易實現(xiàn)。其效果可以堪比波士頓的那個機器人。
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6 z' M1 Y' a5 l6 V1 J實現(xiàn)靜態(tài)平衡之后，樓主想編寫快走、跳躍、以及空翻的程序。
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壓力反饋計算程序，最大的好處在于移植。做實驗時，樓主使用的骨架可能是PVC管材，當真正應用時可以換成金屬骨架，但是壓力反饋調節(jié)的模式不會變。波士頓的那個機器人，如果斷它一只手，恐怕它的重心計算程序會出大問題。

二爻機械動力

晚了，大家看看是否可行，明天把橡皮條連接節(jié)點搞出來。所有動作包括轉頭、低頭，上肢前傾，下蹲，提起大腿，大腿后擺，提起小腿等都可以通過卷動橡皮條來實現(xiàn)。

苦海無邊123

兄dei，雖然我感覺這個壓力傳感賊繼而難，但是我還是相信你，希望能看到成品，加油。

向宏

橡皮筋反應太慢，估計還沒調過來就得往回調了，很難實現(xiàn)

向宏

哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了

曉昀

向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:36
2 m1 ]* |; \2 K) U8 M$ S2 o哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了

看了一篇報道，好像已經(jīng)有人開始研制人造肌肉了，好像使用3D打印實現(xiàn)的，但是把材料名忘了
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機械——菜鳥

壓力反饋！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？