本帖最后由 二爻機械動力 于 2018-11-30 09:05 編輯 8 D+ H" B) K8 i
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不知道。我百度了一下,嗯,水平低看不太懂啊。/ P% Q+ h: }: [/ [& [3 T
$ _; c0 \( b5 h) [& Y/ D什么非線性數(shù)學,上學的時候老師講到非線性的時候直接跳過沒講。。。。自己看也看不懂。8 B4 w1 b7 h. ~; E, L3 t4 k
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大概您的意思是?我這個裝置算是一種倒立擺?大哥,我是真不懂,請指教。
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: c- c" i" l# p* ?( w+ ]# s我是這么想的,這個裝置實際上分為三種控制方式:主動控制、被動控制(自動控制)、和維持
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主動控制的意思是:根據(jù)指令做出動作(所以這個機器人需要遙控控制),比如鞠躬。在主動控制的時候,電機只接受外部遙控,而無需考慮平衡問題。(圖1)2 n* D' R6 A% {8 X/ ~- V
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當然這個樣子,肯定是不能保持身體平衡的,所以需要一個看起來很AI的程序,進行自動調(diào)整。(圖2)
) g1 S; E( v* a) Z而進行自動控制的依據(jù)就是足底壓力電極所搜集的壓力數(shù)據(jù)。
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2 j2 X2 m; n2 ~4 d6 T5 Z而維持的意思是:自動回復(fù)。當彎腰鞠躬的時候,主動電機拉動腹部橡皮條使胸腹前傾,這一會導(dǎo)致足底壓力變化,使得激發(fā)自動控制程序,讓身體重心重新落入兩足之間。二會使得背部肌肉繃緊,使得鞠躬角度不至于過大,而且當主動電機停止供電運轉(zhuǎn)時,背部肌肉自然彈回,自動回復(fù)為直立姿勢。 Z, ~+ j$ j' Z ], i' R
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這三種控制中最重要的就是自動控制部分。1 [1 b$ \& U/ H- ~' X J- K
我覺得吧,只要把自動控制部分解決,它將來就可以作為人工智能的搭載平臺。
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