移動(dòng)機(jī)器人傳感技術(shù)

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移動(dòng)機(jī)器人傳感技術(shù)：

移動(dòng)機(jī)器人傳感技術(shù)主要是對(duì)機(jī)器人自身內(nèi)部的位置和方向信息以及外部環(huán)境信息的檢測(cè)和處理。

采用的傳感器分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

其中內(nèi)部傳感器有：編碼器、線加速度計(jì)、陀螺儀、GPS、磁羅盤(pán)、激光全局定位傳感器、激光雷達(dá)。

其中編碼器粗略的確定機(jī)器人位置；線加速度計(jì)獲取線加速度信息，進(jìn)而得到當(dāng)前機(jī)器人的線速度和位置信息；陀螺儀測(cè)量移動(dòng)機(jī)器人的角度、角速度、角加速度，以得到機(jī)器人的姿態(tài)角、運(yùn)動(dòng)方向和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向的改變等；GPS多用于室外移動(dòng)機(jī)器人定位；激光全局定位傳感器運(yùn)用三角測(cè)量法得到機(jī)器人的位置坐標(biāo)信息，也常用于室外機(jī)器人。

外部傳感器有視覺(jué)傳感器、超聲波傳感器、紅外傳感器、接觸和接近傳感器。

視覺(jué)傳感器采用CCD攝像機(jī)進(jìn)行機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)航與定位、目標(biāo)識(shí)別和地圖構(gòu)造等；超聲波傳感器測(cè)量機(jī)器人工作環(huán)境中障礙物的距離信息和地圖構(gòu)造等；紅外傳感器多采用紅外接近開(kāi)關(guān)來(lái)探測(cè)機(jī)器人工作環(huán)境中的障礙物以避免碰撞；接觸和接近傳感器多用于避碰規(guī)劃。

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