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標(biāo)題: 求助：工業(yè)機(jī)器人位置重復(fù)精度問題 [打印本頁]
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 08:57
標(biāo)題: 求助：工業(yè)機(jī)器人位置重復(fù)精度問題
本帖最后由 麥田守望者bj 于 2019-5-6 09:52 編輯
1 v3 i8 O, T6 W- o$ F3 L) z+ V; x5 Q4 v3 {8 @3 w/ p+ q
有一款工業(yè)機(jī)械臂，說明書上標(biāo)注其位置重復(fù)精度為±0.02，但是有個前提，如圖所示：
5 Q1 B( _  ?6 L0 T" G' g7 M6 S4 w( P- T5 C9 j, ~6 N
是不是可以這么理解：該位置重復(fù)精度是在該負(fù)載（2kg，額定7kg），規(guī)定速度模式下測得的精度值；如果負(fù)載加大或者不在該速度模式下或者每次已不同路徑到達(dá)某一位置時，其位置重復(fù)精度都會不同呢？
+ K7 Z2 _. f; y( C3 w
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 10:34
求助，求助啊
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 11:16
繼續(xù)求助
作者: 外圓車刀    時間: 2019-5-6 12:16
我們精確的測不出來  ，就是打個表
作者: biggunner    時間: 2019-5-6 13:32
應(yīng)該是負(fù)載加大或許行程超出都會導(dǎo)致精度下降
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 14:09
外圓車刀 發(fā)表于 2019-5-6 12:16
: d+ W* q  S, k我們精確的測不出來  ，就是打個表

3 n" }+ R0 N2 @. t3 I用百分表測到統(tǒng)一位置的重復(fù)精度？
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 14:10
biggunner 發(fā)表于 2019-5-6 13:32
; B/ T4 a# e9 ]" S) a) \- U( b& ?應(yīng)該是負(fù)載加大或許行程超出都會導(dǎo)致精度下降

8 P, f9 l( i% s那他們標(biāo)的這個精度是不是意義不大了，實際情況需要實際測？
# |& Z% x2 t1 l
作者: 未來第一站    時間: 2019-5-6 14:42
是你理解的這個意思，正常應(yīng)該是在額定條件下測試。
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 15:26
未來第一站 發(fā)表于 2019-5-6 14:42. K0 N4 [  M: G+ R
是你理解的這個意思，正常應(yīng)該是在額定條件下測試。

+ h6 [( s% C9 O嗯嗯，那這個精度值就是個參考值了，或者說我可以選一個最佳負(fù)載，以最優(yōu)方式重復(fù)到達(dá)某一位置進(jìn)行位置重復(fù)標(biāo)定了8 c6 [$ R- ^( u1 p3 O8 C
作者: biggunner    時間: 2019-5-6 15:27
麥田守望者bj 發(fā)表于 2019-5-6 14:10
) k( m/ }# ~1 h( l0 a/ C. ?9 B那他們標(biāo)的這個精度是不是意義不大了，實際情況需要實際測？
- S6 \  u2 R5 ?0 U  X
考慮安全系數(shù)，條件惡劣了自然要犧牲一些精度或者速度之類的
+ }+ K* k9 i8 z( [0 I
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 16:16
搜到了一點資料，是這么描述的，位置重復(fù)精度包括單向位置重復(fù)精度和雙向位置重復(fù)精度；一般來說單向重復(fù)定位精度比雙向位置重復(fù)精度要高得多，這也就解釋了圖3動作模式導(dǎo)致的精度偏差問題，即如果各個軸每次都是從相同方向達(dá)到同一點的位置重復(fù)精度要好于從相反方向到達(dá)同一點的位置重復(fù)精度。
作者: 小蔡    時間: 2019-5-6 16:18
簡單的可以理解為，他們的實驗室環(huán)境下的測試數(shù)據(jù)。一般來說參考可以，但別全信。而且影響精度的因素有很多，末端執(zhí)行元件的設(shè)計也很重要。
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 16:23
小蔡 發(fā)表于 2019-5-6 16:18
6 p3 c% K5 j: b! w2 o簡單的可以理解為，他們的實驗室環(huán)境下的測試數(shù)據(jù)。一般來說參考可以，但別全信。而且影響精度的因素有很多 ...

  o$ j5 [, y8 b5 F. x# Z謝謝
6 C( m& ?) g. G- l# j
作者: 韓寒11    時間: 2019-5-6 17:20
有負(fù)載的時候，精度會有一定的偏差，試試抓取日后要抓取的產(chǎn)品，看看重復(fù)定位精度怎么樣
作者: 憶念丶    時間: 2019-5-6 17:21
重復(fù)定位精度是指，同一溫度，同一負(fù)載，同一速度，同一路徑下的精度，任何一個變動都會影響重復(fù)度定位精度（每個公司這些溫度負(fù)載速度等可能不同）。4 l3 z& \7 e  D. g: j6 R
你圖1那個水平300豎直25是測量標(biāo)準(zhǔn)周期時間的路徑，和重復(fù)定位精度沒有關(guān)系
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-6 17:54
憶念丶 發(fā)表于 2019-5-6 17:21+ d: [8 F; [; W' a. @% r
重復(fù)定位精度是指，同一溫度，同一負(fù)載，同一速度，同一路徑下的精度，任何一個變動都會影響重復(fù)度定位精度 ...
- n! j* l3 \6 e! ^1 w
圖1就是在2kg負(fù)載，在圖示路徑下的位置重復(fù)精度值？
$ i3 _& _4 L5 l: i+ q. }
作者: 外圓車刀    時間: 2019-5-7 08:42
麥田守望者bj 發(fā)表于 2019-5-6 14:09
1 G8 s* Z2 h6 R+ ^; b用百分表測到統(tǒng)一位置的重復(fù)精度？

0 m- @0 A' t: A1 X" {是啊，放3只百分表，來回循環(huán)打表，看刻度
# p1 p- n, e5 E: d
作者: 憶念丶    時間: 2019-5-7 10:06
麥田守望者bj 發(fā)表于 2019-5-6 17:54
" ?# ]) X, O$ U5 R圖1就是在2kg負(fù)載，在圖示路徑下的位置重復(fù)精度值？

8 j- t3 z# O$ `6 w9 o5 N+ I不是，重復(fù)定位精度一般默認(rèn)講的是XY平面精度，Z軸精度會有另外的標(biāo)注，所以一般測量重復(fù)定位精度時Z軸沒有運(yùn)動
* o. M/ v4 u0 c+ G$ J. v圖1的路徑和重復(fù)定位精度是沒有關(guān)系的
2 p! _, u# P/ N: }
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-7 10:12
憶念丶 發(fā)表于 2019-5-7 10:06
7 F2 R  |; B( V& t2 ^& c$ ~不是，重復(fù)定位精度一般默認(rèn)講的是XY平面精度，Z軸精度會有另外的標(biāo)注，所以一般測量重復(fù)定位精度時Z軸沒 ...
3 N8 _* h+ a' X* E# S/ w; w
沒有Z軸的？還是不太明白. j/ Y$ O- U* s) t
作者: 憶念丶    時間: 2019-5-7 10:16
http://www.epson.com.cn/robots/product-detail/104.html+ q6 f' T# ]. [
看看這個重復(fù)定位精度
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-5-7 11:38
憶念丶 發(fā)表于 2019-5-7 10:16
) @2 O: {- i' B) P. `http://www.epson.com.cn/robots/product-detail/104.html
1 g6 C$ M' F& ?" m看看這個重復(fù)定位精度
2 o: a6 [% r1 P3 }
關(guān)節(jié)型六自由度的跟這個是有些區(qū)別的- ]- M2 K5 R/ L5 h
作者: TracyM123    時間: 2019-7-22 10:52
XYZ三個方向固定好千分表，機(jī)器人末端安裝負(fù)載塊，按同一個程序打表記錄數(shù)值，再通過EXCEL計算就可以了
作者: 麥田守望者bj    時間: 2019-7-22 11:04
TracyM123 發(fā)表于 2019-7-22 10:521 A* R, P. Z) c5 a
XYZ三個方向固定好千分表，機(jī)器人末端安裝負(fù)載塊，按同一個程序打表記錄數(shù)值，再通過EXCEL計算就可以了
1 v, l$ ^. a: x
謝謝解答
8 q/ m# V, S4 u2 k4 H+ ]. K
作者: syonggang    時間: 2019-8-6 05:42
關(guān)節(jié)型六自由度的跟這個是有些區(qū)別的



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