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各位大俠,能幫我解決一下這個(gè)問題嗎?
W7 ^* n. O9 v/ O7 B* E% n1,一臺(tái)4軸直角坐標(biāo)機(jī)器人,通過示教器示教得到空間中A,B,C , D.點(diǎn).
B% B, a8 u3 E: C! ?& c& v控制要求如下:直角坐標(biāo)機(jī)器人按照A,B,C,D順序?qū)κ窘厅c(diǎn)進(jìn)行再現(xiàn)。
' e- }9 f7 B5 g" o本人寫了二套程序效果不是很理想,想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
8 A# r, @) b$ c3 L2 J, a mode:4 J( x, n9 n }; p
IF READ_OP(202)=1 THEN% k$ E! y Z5 u: T3 \! s: W
BASE(2,1,0,3)
% X8 o) P3 u! ~ MERGE AXIS(2)=ON
4 ~6 u5 q# z, D2 l0 Z MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
" K( P* c+ B6 U. F6 t MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)$ X8 \9 Q0 b6 a' X9 h, D' {0 h
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)7 w- r& T) \1 I
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo); B' J# M. Z/ D! K1 `) W/ E% j
MERGE AXIS(2)=OFF
+ j8 T. K( w" M8 A; c9 d% aENDIF9 H8 \3 _+ `7 e% V, Q
GOTO mode3 g0 @$ \3 O0 A$ f1 @, ?
此程序在運(yùn)行過程中的抖動(dòng),本人想是不是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向改變后引起的
2 Q4 O& T6 {+ }/ b% t2 a) c1 u電機(jī)抖動(dòng) 8 o2 { y1 B% H0 A) q% i. g9 H+ O
mode1:% r. S) [7 p1 {
IF READ_OP(202)=1 THEN
r8 Y- S5 h, }' _: y; X* A BASE(2,1,0,3)6 v( j4 T$ h9 b- Q f
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)+ i% c8 Q9 _1 I8 K# y( F3 r9 T
WAIT IDLE) c" ?. H1 W1 u, l9 ~3 M
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
+ K( a5 S+ }; w$ p% B' k WAIT IDLE& W/ ?/ y" p% _6 w' y) @1 ]
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
; ~+ M4 S; M; c* `. H WAIT IDLE
* x# }1 l$ f% x. }! k1 D, ?6 m* E! Q" W MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
: i u; y. q" Y WAIT IDLE: \% L# J7 W( J1 v7 s$ O5 P
ENDIF6 K% g- z: I6 h3 z- Y9 T
GOTO mode 1
$ n) R$ H3 L2 B此程序在運(yùn)行過程中不抖動(dòng),但運(yùn)行不平滑 。想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
+ T% y: q, e' n4 j# t問題能得到解決,本人定有重謝 !聯(lián)系電話:13782704927,楊
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