TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個(gè)問題嗎？
  W7 ^* n. O9 v/ O7 B* E% n1，一臺4軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點(diǎn).
  B% B, a8 u3 E: C! ?& c& v控制要求如下：直角坐標(biāo)機(jī)器人按照A,B,C,D順序?qū)κ窘厅c(diǎn)進(jìn)行再現(xiàn)。
' e- }9 f7 B5 g" o本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點(diǎn)指點(diǎn)!                          
8 A# r, @) b$ c3 L2 J, a    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
% X8 o) P3 u! ~    MERGE AXIS(2)=ON
4 ~6 u5 q# z, D2 l0 Z    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
" K( P* c+ B6 U. F6 t    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
MERGE AXIS(2)=OFF
+ j8 T. K( w" M8 A; c9 d% aENDIF
GOTO mode
此程序在運(yùn)行過程中的抖動(dòng)，本人想是不是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向改變后引起的
2 Q4 O& T6 {+ }/ b% t2 a) c1 u電機(jī)抖動(dòng)         
    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
  r8 Y- S5 h, }' _: y; X* A    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
+ K( a5 S+ }; w$ p% B' k     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
; ~+ M4 S; M; c* `. H    WAIT IDLE
* x# }1 l$ f% x. }! k1 D, ?6 m* E! Q" W   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
: i  u; y. q" Y     WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
$ n) R$ H3 L2 B此程序在運(yùn)行過程中不抖動(dòng)，但運(yùn)行不平滑 。想請各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
+ T% y: q, e' n4 j# t問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯(lián)系電話：13782704927，楊   
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桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態(tài)，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個(gè)度不能有突變，這樣動(dòng)作就不像機(jī)械人了。

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謝不必了，短期解決方法是每個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)配平衡，根本解決方法是換驅(qū)動(dòng)。