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在自動(dòng)化的過(guò)程中,需要將機(jī)械手和機(jī)床相連,其重要的一步就是機(jī)床的信號(hào)改造。機(jī)械手在機(jī)床外將零件拿到了,在床子上方等著,需要機(jī)床加工完成的信號(hào),再打開(kāi)機(jī)床的安全門(mén),門(mén)開(kāi)后,機(jī)械手進(jìn)入機(jī)床,同時(shí)需要將零件吹氣,將零件上的切屑吹凈,在機(jī)械手到位后,需要機(jī)床給出吹好了零件,機(jī)械手進(jìn)入取產(chǎn)品,機(jī)床的夾爪打開(kāi),取出零件再放入零件,機(jī)床再夾緊,機(jī)械手再退出,最后啟動(dòng)加工,機(jī)床關(guān)門(mén),加工。等等一些列的步驟需要機(jī)床和機(jī)械手之間對(duì)信號(hào)。機(jī)床的狀態(tài)至少有6個(gè),機(jī)械手的動(dòng)作也至少有7個(gè)。這么多動(dòng)作,狀態(tài),需要將機(jī)床的PMC改動(dòng),給出信號(hào)給機(jī)械手,然后機(jī)械手才知道進(jìn)行什么動(dòng)作。) {# Z% e* b0 q- }/ ~
PMC的信號(hào)給出是可以有很多方法的,通訊,點(diǎn)位信號(hào),編碼信號(hào)等等。
T, E& d k0 O5 g2 @0 ?6 | 改PMC需要先將程序讀出來(lái),備份,以防改錯(cuò)了,還有恢復(fù)的程序,同時(shí)也可以對(duì)比原來(lái)的程序。
2 W* p5 _* m0 G8 H7 i 改動(dòng)前,需要打開(kāi)電箱看看,哪些點(diǎn)是空點(diǎn),X40,X41,。。。。。X50,X51。。。。,等等,如果是空的,需要查原程序是否用過(guò),如果用過(guò),可以將R,M,K等的空置點(diǎn)如R3000.0去替代X5.0(X50),全部替代后,再在自己改動(dòng)的程序中使用這個(gè)信號(hào)點(diǎn),需要上升沿,需要自鎖或者是其他,用的時(shí)候就放心了。注意改動(dòng)時(shí)一定要將替代空置點(diǎn)的名稱(chēng)編寫(xiě)好,便于以后的人來(lái)查問(wèn)題。
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